二级倒立摆系统的稳定控制

摘要	第1-4页
Abstract	第4-7页
第一章 引言	第7-13页
·课题的背景及意义	第7页
·倒立摆系统的发展现状	第7-8页
·倒立摆系统稳定控制的研究概况	第8-12页
·本文主要工作	第12-13页
第二章 二级倒立摆系统组成及数学模型	第13-21页
·二级倒立摆系统组成及工作原理	第13-15页
·系统组成	第13-14页
·工作原理	第14-15页
·系统特性	第15页
·数学建模	第15-19页
·非线性模型	第16-17页
·线性化模型	第17-19页
·系统的能控性和能观性分析	第19-21页
第三章 二级倒立摆状态反馈控制器设计及仿真研究	第21-29页
·线性模型离散化	第21-22页
·离散化状态反馈控制器设计	第22-24页
·极点配置算法	第22-23页
·控制器参数的计算	第23-24页
·状态反馈极点配置算法的仿真研究	第24-29页
·仿真模型的建立	第24-25页
·仿真结果	第25-29页
第四章 二级倒立摆控制系统的实验研究	第29-44页
·系统硬件	第29-33页
·输入信号调理电路	第29-30页
·数据采集卡	第30页
·功率放大电路	第30-31页
·力矩电机	第31-32页
·系统供电电源电路	第32-33页
·系统软件设计	第33-38页
·控制功能要求及特点	第33-34页
·程序流程图	第34-35页
·控制软件C 程序源代码	第35-38页
·系统调试与实验结果	第38-44页
·传感器特性	第38-40页
·设备调零	第40页
·非线性因素的影响	第40-42页
·系统调试中的干扰分析及处理	第42页
·实验结果	第42-44页
第五章 结束语	第44-45页
参考文献	第45-49页
致谢	第49-50页
作者简介	第50页