| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-21页 |
| 1.1 本文研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外发展概述与研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 AGV国内外发展概述 | 第10-12页 |
| 1.2.2 视觉导航国内外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 导航方式分类 | 第14-18页 |
| 1.4 主要研究内容与论文结构 | 第18-21页 |
| 1.4.1 主要研究内容 | 第18-19页 |
| 1.4.2 论文结构 | 第19-21页 |
| 第2章 视觉导引AGV系统总体设计 | 第21-30页 |
| 2.1 视觉导引AGV系统导航方式分析 | 第21-23页 |
| 2.2 AGV小车系统结构 | 第23-29页 |
| 2.2.1 车体结构 | 第24-25页 |
| 2.2.2 感知系统 | 第25-28页 |
| 2.2.3 控制系统 | 第28-29页 |
| 2.2.4 驱动系统 | 第29页 |
| 2.2.5 通信系统 | 第29页 |
| 2.3 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 图像处理技术的视觉导引算法研究 | 第30-49页 |
| 3.1 AGV路径检测系统综述 | 第30-31页 |
| 3.2 AGV导引偏差参数提取算法设计 | 第31-45页 |
| 3.2.1 导引标识线图像预处理算法研究 | 第32-35页 |
| 3.2.2 导引标识线的图像分割算法研究 | 第35-39页 |
| 3.2.3 基于数学形态学的导引标识线处理算法研究 | 第39-41页 |
| 3.2.4 导引标识线的导引偏差参数提取算法研究 | 第41-45页 |
| 3.3 透视畸变矫正算法研究 | 第45-48页 |
| 3.3.1 摄像机模型 | 第45-46页 |
| 3.3.2 透视畸变矫正算法推导 | 第46-48页 |
| 3.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 AGV路径跟踪控制器设计 | 第49-60页 |
| 4.1 PID控制基本原理 | 第49-50页 |
| 4.2 粒子群算法理论 | 第50-52页 |
| 4.3 AGV运动控制模型 | 第52-56页 |
| 4.3.1 AGV的运动学模型 | 第52-53页 |
| 4.3.2 AGV的控制系统模型 | 第53-56页 |
| 4.4 基于粒子群算法的PID控制器设计 | 第56-59页 |
| 4.4.1 基于粒子群算法的PID控制器参数优化设计 | 第56-57页 |
| 4.4.2 PID控制算法参数整定优化仿真 | 第57-59页 |
| 4.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 RFID全局定位与站点识别 | 第60-71页 |
| 5.1 RFID概述 | 第60-62页 |
| 5.2 基于 RFID 的 AGV 定位识别系统设计 | 第62-70页 |
| 5.2.1 RFID系统配置 | 第63-65页 |
| 5.2.2 阅读器安装与标签布局位置 | 第65页 |
| 5.2.3 RFID阅读器软件实现 | 第65-69页 |
| 5.2.4 站点识别与定点停车流程 | 第69-70页 |
| 5.3 本章小结 | 第70-71页 |
| 第6章 系统测试与结果分析 | 第71-78页 |
| 6.1 AGV实验平台搭建 | 第71-72页 |
| 6.2 AGV跟踪路径标识线实验 | 第72-74页 |
| 6.3 基于RFID的辅助定位实验与分析 | 第74-77页 |
| 6.4 本章小结 | 第77-78页 |
| 总结与展望 | 第78-80页 |
| 研究工作总结 | 第78-79页 |
| 需要进一步研究的问题 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-84页 |
| 攻读学位期间获得的科研成果 | 第84页 |
