| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 背景和研究意义 | 第11-17页 |
| 1.1.1 室内无线定位技术 | 第11-14页 |
| 1.1.2 UHF-RFID定位技术研究意义 | 第14-15页 |
| 1.1.3 UHF-RFID定位技术研究现状 | 第15-17页 |
| 1.2 论文的主要思路和内容 | 第17-19页 |
| 1.2.1 研究内容及思路 | 第17-18页 |
| 1.2.2 论文结构安排 | 第18-19页 |
| 第2章 UHF-RFID定位技术概述 | 第19-28页 |
| 2.1 RFID定位技术介绍 | 第19-23页 |
| 2.1.1 RFID技术发展历史 | 第19-20页 |
| 2.1.2 RFID系统组成和工作原理 | 第20-21页 |
| 2.1.3 RFID技术标准和频段选择 | 第21-23页 |
| 2.2 常用的UHF-RFID定位方法 | 第23-27页 |
| 2.2.1 LANDMARC方法 | 第23-25页 |
| 2.2.2 VIRE方法 | 第25-27页 |
| 2.3 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 线性Kalman滤波器组定位方法 | 第28-36页 |
| 3.1 问题描述与系统建模 | 第28-31页 |
| 3.2 移动机器人状态估计器设计 | 第31-33页 |
| 3.2.1 Kalman滤波器设计 | 第31-32页 |
| 3.2.2 线性Kalman滤波器组状态估计器设计 | 第32-33页 |
| 3.3 仿真结果 | 第33-35页 |
| 3.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 自适应UKF滤波器组定位方法 | 第36-47页 |
| 4.1 问题描述与系统建模 | 第36-37页 |
| 4.2 移动机器人状态估计器设计 | 第37-43页 |
| 4.2.1 自适应UKF滤波器设计 | 第37-41页 |
| 4.2.2 自适应UKF滤波器组估计器设计 | 第41-43页 |
| 4.3 仿真结果 | 第43-46页 |
| 4.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 第5章 UHF-RFID环境下移动机器人定位实验 | 第47-58页 |
| 5.1 系统硬件平台设计 | 第47-51页 |
| 5.1.1 移动机器人系统 | 第47-48页 |
| 5.1.2 UHF-RFID系统 | 第48-51页 |
| 5.2 软件平台设计 | 第51-52页 |
| 5.3 线性Kalman滤波器组定位方法实验 | 第52-56页 |
| 5.3.1 实验场景布置 | 第52-53页 |
| 5.3.2 数据采集及处理 | 第53-54页 |
| 5.3.3 定位结果 | 第54-56页 |
| 5.4 自适应UKF滤波器组定位方法实验 | 第56-57页 |
| 5.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 第6章 总结与展望 | 第58-60页 |
| 6.1 总结 | 第58-59页 |
| 6.2 未来工作展望 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第65页 |