MUH低成本姿态增稳系统研究
| 致谢 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·研究背景及研究意义 | 第10-12页 |
| ·无人直升机概况 | 第10-11页 |
| ·无人直升机飞控系统发展概况 | 第11-12页 |
| ·微小型无人直升机姿态增稳的作用 | 第12页 |
| ·无人直升机姿态增稳系统研究现状 | 第12-15页 |
| ·无人直升机姿态增稳控制理论研究 | 第12-13页 |
| ·MUH姿态估计方法研究 | 第13页 |
| ·几种典型的姿态增稳系统 | 第13-14页 |
| ·MUH姿态增稳系统发展趋势 | 第14-15页 |
| ·本文工作安排 | 第15-18页 |
| 第2章 MUH低成本姿态增稳系统硬件设计 | 第18-26页 |
| ·系统硬件设计要求 | 第18-19页 |
| ·系统工作特性 | 第18-19页 |
| ·MUH低成本姿态增稳系统硬件要求 | 第19页 |
| ·系统硬件总体框架 | 第19-20页 |
| ·电源转换模块 | 第20-21页 |
| ·测量反馈单元 | 第21-23页 |
| ·通讯及控制信号IO模块 | 第23-24页 |
| ·控制中心 | 第24页 |
| ·系统硬件成本评估 | 第24-26页 |
| 第3章 MUH姿态估计研究及算法实现 | 第26-38页 |
| ·坐标系与MUH姿态描述 | 第26-28页 |
| ·姿态估计常用坐标系 | 第26-27页 |
| ·捷联MUH姿态描述 | 第27-28页 |
| ·MUH姿态估计研究 | 第28-31页 |
| ·姿态估计系统研究 | 第28-30页 |
| ·姿态信息融合 | 第30-31页 |
| ·基于重力场自适应互补滤波的MUH姿态估计算法 | 第31-33页 |
| ·MUH姿态解算的问题 | 第31页 |
| ·重力场互补滤波器 | 第31-32页 |
| ·基于重力场自适应互补滤波的MUH水平姿态解算 | 第32-33页 |
| ·本文姿态估计算法实现及实验结果 | 第33-38页 |
| ·算法实现的若干问题 | 第33-35页 |
| ·实验验证 | 第35-38页 |
| 第4章 MUH姿态增稳控制算法研究 | 第38-56页 |
| ·MUH姿态模型研究 | 第38-43页 |
| ·MUH姿态模型特性 | 第38-39页 |
| ·MUH及其姿态环建模方法 | 第39-41页 |
| ·可用的MUH姿态模型 | 第41-43页 |
| ·控制算法研究 | 第43-56页 |
| ·常见的无人飞行器姿态控制算法 | 第43-44页 |
| ·可用的控制算法和控制实现 | 第44-48页 |
| ·控制算法仿真研究 | 第48-56页 |
| 第5章 系统控制实现与实验验证 | 第56-64页 |
| ·MUH姿态增稳控制算法实现 | 第56-60页 |
| ·实验平台简介 | 第56页 |
| ·ECCPM操纵解耦 | 第56-59页 |
| ·控制算法编程实现 | 第59-60页 |
| ·飞行实验相关设计及实现 | 第60-64页 |
| ·地面站设计 | 第60-61页 |
| ·验证实验及实验结果 | 第61-64页 |
| 第6章 总结与展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-72页 |
| 作者攻读硕士期间完成的科研成果 | 第72页 |
