| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.2 课题研究背景和意义 | 第10-12页 |
| 1.3 课题相关技术的国内外研究现状 | 第12-18页 |
| 1.3.1 并联机床运动学分析研究 | 第12-14页 |
| 1.3.2 并联机床误差补偿技术研究 | 第14-16页 |
| 1.3.3 并联机床速度优化方法研究 | 第16-18页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第18-20页 |
| 2 五轴并联机床运动学分析及虚拟轴编程技术研究 | 第20-37页 |
| 2.1 并联机床并联主轴头逆运动学分析 | 第20-25页 |
| 2.1.1 并联主轴头几何简化及坐标系的建立 | 第20-21页 |
| 2.1.2 并联主轴头位姿描述 | 第21-23页 |
| 2.1.3 并联主轴头逆运动学模型的建立和分析 | 第23-25页 |
| 2.2 并联机床并联主轴头正运动学分析 | 第25-29页 |
| 2.2.1 并联主轴头正运动学模型的建立 | 第25-27页 |
| 2.2.2 并联主轴头正运动学求解 | 第27-29页 |
| 2.3 并联主轴头伴随运动分析 | 第29-32页 |
| 2.3.1 并联主轴头伴随运动对位置精度的影响分析 | 第29-31页 |
| 2.3.2 五轴并联机床运动学分析 | 第31-32页 |
| 2.4 并联机床虚拟轴编程技术研究 | 第32-34页 |
| 2.5 实验验证 | 第34-36页 |
| 2.6 本章小结 | 第36-37页 |
| 3 基于实时性约束的并联机床几何误差补偿控制算法研究 | 第37-55页 |
| 3.1 基于矢量法的并联主轴头几何误差补偿模型的建立 | 第37-43页 |
| 3.1.1 并联主轴头结构约束 | 第37-39页 |
| 3.1.2 运动等效模型分析 | 第39-41页 |
| 3.1.3 几何误差补偿项的确定 | 第41-43页 |
| 3.2 几何误差补偿控制算法实时性分析 | 第43-54页 |
| 3.2.1 误差补偿模型分析 | 第43-50页 |
| 3.2.2 误差补偿控制算法精度影响因素分析 | 第50-52页 |
| 3.2.3 误差补偿控制算法实时性的研究实现 | 第52-54页 |
| 3.3 本章小结 | 第54-55页 |
| 4 基于并联机床驱动约束的速度优化方法研究 | 第55-67页 |
| 4.1 五轴并联机床逆速度分析 | 第55-58页 |
| 4.1.1 并联主轴头逆速度分析 | 第55-56页 |
| 4.1.2 并联机床逆速度分析 | 第56-58页 |
| 4.2 五轴并联机床正速度分析 | 第58-61页 |
| 4.2.1 并联主轴头正速度分析 | 第58-59页 |
| 4.2.2 并联机床正速度分析 | 第59-60页 |
| 4.2.3 并联主轴头运动奇异性分析 | 第60-61页 |
| 4.3 基于并联机床驱动能力的速度优化方法研究 | 第61-63页 |
| 4.4 算例验证 | 第63-66页 |
| 4.5 本章小结 | 第66-67页 |
| 5 五轴并联机床运动控制仿真实验 | 第67-79页 |
| 5.1 五轴并联机床专用数控系统集成开发 | 第67-69页 |
| 5.2 并联机床五轴加工轨迹运动仿真 | 第69-74页 |
| 5.2.1 并联机床运动仿真模型的搭建 | 第69-70页 |
| 5.2.2 五轴刀具路径运动仿真 | 第70-73页 |
| 5.2.3 插补数据级别的切削轨迹运动仿真 | 第73-74页 |
| 5.3 速度优化方法仿真验证 | 第74-78页 |
| 5.4 本章小结 | 第78-79页 |
| 6 全文总结与展望 | 第79-81页 |
| 6.1 全文总结 | 第79-80页 |
| 6.2 展望 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
