| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 研究的背景和意义 | 第9-11页 |
| 1.2 变后掠翼技术国内外发展现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 变后掠翼技术国外发展现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 变后掠翼技术国内发展现状 | 第13-14页 |
| 1.3 变翼飞控系统研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3.1 飞控系统发展现状 | 第14-16页 |
| 1.3.2 变翼飞控系统发展 | 第16页 |
| 1.4 论文主要内容及结构安排 | 第16-19页 |
| 1.4.1 论文研究内容 | 第16-17页 |
| 1.4.2 论文整体安排 | 第17-19页 |
| 第2章 捷联惯导技术与测姿原理 | 第19-31页 |
| 2.1 捷联惯导系统常用坐标系定义及坐标系转换关系 | 第19-23页 |
| 2.1.1 常用坐标系 | 第19-21页 |
| 2.1.2 坐标系间的变换关系 | 第21-23页 |
| 2.2 捷联惯导系统基本工作原理 | 第23页 |
| 2.3 载体姿态解算研究 | 第23-27页 |
| 2.3.1 欧拉角法 | 第23-25页 |
| 2.3.2 方向余弦法 | 第25-26页 |
| 2.3.3 四元数法 | 第26-27页 |
| 2.4 四元数姿态解算方法 | 第27-29页 |
| 2.5 磁力计和加速度计测姿原理 | 第29-30页 |
| 2.5.1 磁力计测姿原理 | 第29页 |
| 2.5.2 加速度计测姿原理 | 第29-30页 |
| 2.6 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 卡尔曼滤波算法与切换控制系统 | 第31-42页 |
| 3.1 线性离散卡尔曼滤波 | 第31-34页 |
| 3.1.1 卡尔曼滤波基本方程 | 第32页 |
| 3.1.2 卡尔曼滤波递推公式 | 第32-33页 |
| 3.1.3 卡尔曼滤波工作原理 | 第33-34页 |
| 3.1.4 卡尔曼滤波器设计 | 第34页 |
| 3.2 基于卡尔曼滤波的组合测姿研究 | 第34-38页 |
| 3.2.1 状态过程建立 | 第35页 |
| 3.2.2 测量方程建立 | 第35-36页 |
| 3.2.3 滤波初值确定 | 第36页 |
| 3.2.4 卡尔曼滤波应用 | 第36-38页 |
| 3.3 切换控制系统 | 第38-41页 |
| 3.3.1 切换控制系统设计 | 第38-40页 |
| 3.3.2 切换控制系统稳定性 | 第40-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 变后掠翼无人机飞控系统硬件设计 | 第42-57页 |
| 4.1 控制对象的选择 | 第42-43页 |
| 4.2 飞行控制系统总框架设计 | 第43-44页 |
| 4.3 主控芯片选型及模块框图 | 第44-46页 |
| 4.4 航姿测量模块 | 第46-52页 |
| 4.4.1 惯性器件选型 | 第46-48页 |
| 4.4.2 惯性器件MPU-6050介绍 | 第48-51页 |
| 4.4.3 惯性器件MAG3110介绍 | 第51-52页 |
| 4.5 GPS导航模块 | 第52-53页 |
| 4.6 气压测高模块 | 第53-55页 |
| 4.7 执行机构系统 | 第55-56页 |
| 4.8 本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 变后掠翼无人机飞控系统软件设计 | 第57-68页 |
| 5.1 开发环境选择 | 第57页 |
| 5.2 IIC通信协议 | 第57-59页 |
| 5.3 航姿测量模块数据采集 | 第59-62页 |
| 5.3.1 MPU-6050数据采集 | 第59-60页 |
| 5.3.2 磁力计MAG3110数据采集 | 第60-62页 |
| 5.4 GPS导航数据采集 | 第62-64页 |
| 5.5 气压测高模块数据采集 | 第64-66页 |
| 5.6 执行机构系统软件设计 | 第66-67页 |
| 5.7 本章小结 | 第67-68页 |
| 第6章 多传感器组合测姿实验仿真 | 第68-77页 |
| 6.1 三轴飞行仿真平台简介 | 第68-69页 |
| 6.2 传感器数据误差补偿与滤波 | 第69-74页 |
| 6.2.1 陀螺仪数据误差补偿与滤波 | 第69-72页 |
| 6.2.2 加速度计数据误差补偿与滤波 | 第72-73页 |
| 6.2.3 磁力计数据误差补偿与滤波 | 第73-74页 |
| 6.3 多传感器组合测姿实验数据分析 | 第74-76页 |
| 6.4 本章小结 | 第76-77页 |
| 第7章 总结与展望 | 第77-79页 |
| 7.1 总结 | 第77页 |
| 7.2 展望 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-82页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文及科研成果 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 附录 | 第84-89页 |