小型无人直升机的无模型自适应控制研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 第一章 绪论 | 第7-17页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第7-8页 |
| 1.2 无人直升机的国内外研究现状 | 第8-15页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第8-12页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.3 目前飞行控制算法存在的问题 | 第14-15页 |
| 1.3 本文的主要内容 | 第15-17页 |
| 第二章 小型无人直升机的动态模型 | 第17-24页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 小型无人直升机的飞行原理 | 第17-18页 |
| 2.3 小型无人直升机的运动学模型 | 第18-20页 |
| 2.4 小型无人直升机的动力学模型 | 第20-21页 |
| 2.5 关于动力学模型的动态特性分析 | 第21-23页 |
| 2.5.1 旋翼动力学分析 | 第21-22页 |
| 2.5.2 主旋翼挥舞动力学 | 第22-23页 |
| 2.6 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 小型无人直升机无模型自适应鲁棒控制研究 | 第24-38页 |
| 3.1 引言 | 第24-25页 |
| 3.2 小型无人直升机动力学模型及动态变换 | 第25-27页 |
| 3.3 控制器设计 | 第27-30页 |
| 3.3.1 无模型自适应控制器 | 第27-28页 |
| 3.3.2 滑模控制器 | 第28页 |
| 3.3.3 稳定性分析 | 第28-30页 |
| 3.4 数值仿真研究 | 第30-32页 |
| 3.5 实验结果及分析 | 第32-37页 |
| 3.5.1 实验平台介绍 | 第32页 |
| 3.5.2 姿态镇定实验 | 第32-34页 |
| 3.5.3 抗风扰性能对比实验 | 第34-37页 |
| 3.6 本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 基于浸入不变集的无模型控制设计 | 第38-55页 |
| 4.1 引言 | 第38-39页 |
| 4.2 小型无人直升机动力学模型 | 第39页 |
| 4.3 控制器设计 | 第39-45页 |
| 4.3.1 基于I&I的自适应律设计 | 第40页 |
| 4.3.2 控制律设计 | 第40-43页 |
| 4.3.3 稳定性分析 | 第43-45页 |
| 4.4 仿真验证 | 第45页 |
| 4.5 实验验证 | 第45-54页 |
| 4.5.1 实验平台介绍 | 第45-48页 |
| 4.5.2 无人直升机姿态镇定飞行实验 | 第48-50页 |
| 4.5.3 无人直升机姿态跟踪控制实验 | 第50页 |
| 4.5.4 无人直升机姿态跟踪IFT控制对比实验 | 第50-54页 |
| 4.6 本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 总结与展望 | 第55-57页 |
| 5.1 本文工作总结 | 第55-56页 |
| 5.2 后续工作展望 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-62页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63页 |
