| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第13-27页 |
| 1.1 课题的研究背景、目的和意义 | 第13-14页 |
| 1.2 惯性导航系统的发展 | 第14-17页 |
| 1.3 捷联惯导系统误差抑制技术概况 | 第17-23页 |
| 1.3.1 组合导航系统研究现状 | 第17-20页 |
| 1.3.2 捷联惯导系统阻尼技术研究现状 | 第20-23页 |
| 1.4 论文的工作及内容安排 | 第23-27页 |
| 1.4.1 论文的主要工作及贡献 | 第23-24页 |
| 1.4.2 论文的研究内容安排 | 第24-27页 |
| 第2章 基于滑动窗口的新息自适应组合导航算法 | 第27-49页 |
| 2.1 引言 | 第27页 |
| 2.2 捷联惯导系统原理 | 第27-32页 |
| 2.2.1 常用坐标系 | 第27-28页 |
| 2.2.2 指北方位捷联惯导系统力学编排 | 第28-30页 |
| 2.2.3 捷联惯导系统的误差方程 | 第30-32页 |
| 2.3 组合导航系统基本原理 | 第32-34页 |
| 2.4 改进新息自适应组合导航算法 | 第34-43页 |
| 2.4.1 卡尔曼滤波 | 第34-35页 |
| 2.4.2 组合导航系统卡尔曼滤波数学模型 | 第35-37页 |
| 2.4.3 新息自适应组合导航算法 | 第37-39页 |
| 2.4.4 滑动窗口新息自适应组合导航算法 | 第39-43页 |
| 2.5 计算机仿真及分析 | 第43-48页 |
| 2.5.1 仿真模型 | 第43页 |
| 2.5.2 仿真实验及结果分析 | 第43-48页 |
| 2.6 本章小结 | 第48-49页 |
| 第3章 基于卡尔曼滤波算法的全振荡误差抑制方法研究 | 第49-85页 |
| 3.1 引言 | 第49页 |
| 3.2 捷联惯导振荡误差抑制技术 | 第49-57页 |
| 3.2.1 基于经典控制理论的振荡误差抑制技术 | 第50-53页 |
| 3.2.2 基于卡尔曼滤波的舒勒振荡误差抑制技术 | 第53-57页 |
| 3.3 基于卡尔曼滤波算法的全振荡误差抑制方法 | 第57-63页 |
| 3.3.1 卡尔曼滤波数学观测模型 | 第57-60页 |
| 3.3.2 捷联惯导系统振荡误差估计及抑制方法 | 第60-63页 |
| 3.4 基于卡尔曼滤波的全振荡误差抑制方法分析 | 第63-71页 |
| 3.4.1 基于卡尔曼滤波的全振荡误差抑制方法误差分析 | 第63-69页 |
| 3.4.2 与基于经典控制理论阻尼技术的对比分析 | 第69-71页 |
| 3.5 计算机仿真及试验 | 第71-83页 |
| 3.5.1 静态仿真及分析 | 第71-74页 |
| 3.5.2 动态仿真及分析 | 第74-80页 |
| 3.5.3 系统试验 | 第80-82页 |
| 3.5.4 总结及分析 | 第82-83页 |
| 3.6 本章小结 | 第83-85页 |
| 第4章 基于双滤波器的振荡误差抑制方法研究 | 第85-111页 |
| 4.1 引言 | 第85页 |
| 4.2 以速度误差为观测量的组合导航系统误差分析 | 第85-91页 |
| 4.3 基于双滤波器的振荡误差抑制方法 | 第91-98页 |
| 4.3.1 双滤波器结构 | 第91-93页 |
| 4.3.2 方差上界技术 | 第93-96页 |
| 4.3.3 双滤波器信息融合技术 | 第96-98页 |
| 4.4 状态估计值修正 | 第98-102页 |
| 4.5 计算机仿真及分析 | 第102-108页 |
| 4.5.1 无外速度常值误差条件下的仿真 | 第102-104页 |
| 4.5.2 有外速度常值误差条件下的仿真 | 第104-108页 |
| 4.6 本章小结 | 第108-111页 |
| 第5章 无阻尼条件下的振荡误差补偿方法研究 | 第111-141页 |
| 5.1 引言 | 第111页 |
| 5.2 捷联惯导周期性振荡误差 | 第111-115页 |
| 5.3 静基座启动条件下的周期振荡误差补偿方法 | 第115-124页 |
| 5.3.1 周期性振荡信号平均相消原理 | 第116页 |
| 5.3.2 基于预测时间序列的振荡误差补偿方法设计 | 第116-119页 |
| 5.3.3 基于最小二乘曲线拟合的时间序列预测方法 | 第119-124页 |
| 5.4 基于延时对准的舒勒振荡误差补偿 | 第124-127页 |
| 5.5 计算机仿真及试验 | 第127-139页 |
| 5.5.1 静基座启动条件下的周期性振荡误差补偿仿真及试验 | 第127-135页 |
| 5.5.2 摇摆基座启动条件下的舒勒周期性振荡误差补偿仿真及试验 | 第135-139页 |
| 5.6 本章小结 | 第139-141页 |
| 结论 | 第141-143页 |
| 参考文献 | 第143-153页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第153-155页 |
| 致谢 | 第155页 |
