| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| Chapter 1. Introduction to Simultaneous Localization and Mapping | 第8-22页 |
| 1.1. Introduction and Motivations | 第8-10页 |
| 1.2. Research Background and Significance | 第10-14页 |
| 1.2.1. SLAM and Visual SLAM | 第10页 |
| 1.2.2. History of SLAM | 第10-12页 |
| 1.2.3. Visual Odometry | 第12-13页 |
| 1.2.4. Visual SLAM | 第13-14页 |
| 1.2.5. SLAM Process | 第14页 |
| 1.3. Research Background Analysis | 第14-21页 |
| 1.3.1. Hector SLAM | 第15-16页 |
| 1.3.2. Gmapping | 第16-19页 |
| 1.3.3. RGB-D SLAM | 第19-20页 |
| 1.3.4. Monocular ORB-SLAM Method | 第20-21页 |
| 1.4. Objective | 第21页 |
| 1.5. Main Research Content | 第21-22页 |
| Chapter 2. Modeling and 3D Reconstruction | 第22-35页 |
| 2.1. Introduction | 第22页 |
| 2.2. Three-dimensional Perception | 第22-23页 |
| 2.3. Stereo Camera Calibration | 第23-25页 |
| 2.3.1. The Perspective Camera Model | 第23-24页 |
| 2.3.2. Camera Calibration | 第24-25页 |
| 2.4. Feature Detection | 第25-28页 |
| 2.4.1. Harris Corner Detector | 第26页 |
| 2.4.2. FAST Corner Detector | 第26-27页 |
| 2.4.3. ORB | 第27-28页 |
| 2.5. Stereo Feature Matching | 第28-31页 |
| 2.6. Triangulation | 第31-32页 |
| 2.7. Motion Estimation | 第32-34页 |
| 2.8. Summary | 第34-35页 |
| Chapter 3. ORB SLAM2 Algorithm | 第35-43页 |
| 3.1. Algorithm Overview | 第35-38页 |
| 3.2. Feature Extraction and Description : | 第38页 |
| 3.3. Pose Prediction | 第38-39页 |
| 3.4. Local Map Tracking | 第39-40页 |
| 3.5. Pose Estimation | 第40-41页 |
| 3.6. Local Map Initialization and Maintenance | 第41-42页 |
| 3.7. Summary | 第42-43页 |
| Chapter 4. Results and Discussion | 第43-55页 |
| 4.1. Implementation Remarks | 第43页 |
| 4.2. Evaluation Methodology | 第43-45页 |
| 4.3. KITTI Evaluation | 第45-50页 |
| 4.4. Manually Collected Data | 第50-54页 |
| 4.4.1. ORB-SLAM2 Experiment | 第50-52页 |
| 4.4.2. Zed Fu Experiment | 第52-54页 |
| 4.5. Summary | 第54-55页 |
| Conclusion | 第55-57页 |
| References | 第57-64页 |
| Acknowledgement | 第64页 |
