| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题背景 | 第9-10页 |
| 1.2 课题研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.3 国内外研究现状与分析 | 第11-15页 |
| 1.3.1 国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.3.2 研究现状分析 | 第14-15页 |
| 1.4 本课题主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 面向多目标磁定位技术的定位算法 | 第17-25页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 用于多目标磁定位技术的磁场模型 | 第17-21页 |
| 2.2.1 数学积分模型 | 第17-18页 |
| 2.2.2 磁偶极子模型 | 第18-19页 |
| 2.2.3 两种磁场模型的对比 | 第19-21页 |
| 2.3 单目标磁定位算法 | 第21-22页 |
| 2.4 多目标磁定位算法 | 第22-24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 多目标磁定位系统的构建 | 第25-38页 |
| 3.1 引言 | 第25页 |
| 3.2 传感器布局优化 | 第25-32页 |
| 3.2.1 布局策略 | 第26-28页 |
| 3.2.2 优化策略 | 第28-29页 |
| 3.2.3 仿真结果 | 第29-32页 |
| 3.3 搭建系统 | 第32-37页 |
| 3.3.1 实验平台 | 第32-33页 |
| 3.3.2 验证实验及实验结果 | 第33-37页 |
| 3.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 基于多目标磁定位技术实现6DOF定位 | 第38-57页 |
| 4.1 引言 | 第38页 |
| 4.2 基于反向磁体对的6DoF定位方法 | 第38-45页 |
| 4.2.1 定位原理 | 第38-42页 |
| 4.2.2 验证实验及实验结果 | 第42-45页 |
| 4.3 基于反向磁体对和约束方程的6DoF改进方法 | 第45-56页 |
| 4.3.1 定位原理 | 第45-48页 |
| 4.3.2 验证实验及实验结果 | 第48-53页 |
| 4.3.3 对比实验及实验结果 | 第53-56页 |
| 4.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 基于多目标磁定位技术实现同时定位与驱动 | 第57-68页 |
| 5.1 引言 | 第57页 |
| 5.2 磁驱动微型机器人的同时定位与驱动原理 | 第57-59页 |
| 5.3 磁驱动实验及实验结果 | 第59-63页 |
| 5.4 微型机器人导航模拟实验及实验结果 | 第63-67页 |
| 5.4.1 迷宫实验 | 第63-65页 |
| 5.4.2 驱动定点实验 | 第65-67页 |
| 5.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75页 |