| 摘要 | 第4-6页 |
| abstract | 第6-8页 |
| 注释说明清单 | 第16-21页 |
| 第一章 绪论 | 第21-37页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第21-22页 |
| 1.2 农用轮式AGV行驶系统的国内外研究现状 | 第22-26页 |
| 1.3 农用轮式AGV感知定位、导航技术的研究现状 | 第26-35页 |
| 1.4 论文的主要研究内容 | 第35-37页 |
| 第二章 前轮导向后轮差速驱动的轮式AGV系统设计 | 第37-56页 |
| 2.1 轮式AGV纯滚动行驶系统总体结构设计 | 第37-38页 |
| 2.2 轮式AGV纯滚动转向系统与后轮电子差速驱动系统设计 | 第38-50页 |
| 2.2.1 纯滚动转向机构设计 | 第38-41页 |
| 2.2.2 轮式AGV电子差速驱动系统设计 | 第41页 |
| 2.2.3 基于ADAMS的轮式AGV纯滚动转向与行驶动力学仿真 | 第41-47页 |
| 2.2.4 基于ANSYS的AGV转向竖轴连接结构体强度分析 | 第47-50页 |
| 2.3 轮式AGV行驶系统的传感检测设计 | 第50-53页 |
| 2.3.1 障碍物距离检测模块 | 第50-52页 |
| 2.3.2 航向角检测模块 | 第52-53页 |
| 2.4 轮式AGV行驶控制系统硬件设计 | 第53-55页 |
| 2.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 第三章 前轮导向后轮驱动的轮式AGV无侧滑转向控制研究 | 第56-76页 |
| 3.1 基于转向动力学的AGV纯滚动转向控制模型 | 第56-69页 |
| 3.1.1 前轮纯滚动转向与差速驱动控制原理 | 第56-59页 |
| 3.1.2 转向机构动力学建模[144] | 第59-64页 |
| 3.1.3 交流伺服电机数学模型 | 第64-67页 |
| 3.1.4 伺服电动推杆数学模型 | 第67-69页 |
| 3.2 AGV转向控制系统仿真分析 | 第69-73页 |
| 3.2.1 左前轮闭环控制系统仿真 | 第69-71页 |
| 3.2.2 右前轮闭环控制系统仿真 | 第71-73页 |
| 3.3 AGV转向系统同步控制方法与实现 | 第73-75页 |
| 3.4 本章小结 | 第75-76页 |
| 第四章 轮式AGV沿直线垄道行驶的防碰避障导航算法与仿真 | 第76-93页 |
| 4.1 避障导航问题描述与分析 | 第76-77页 |
| 4.2 AGV沿直线垄道行驶的无障碍导航算法 | 第77-83页 |
| 4.2.1 基于超声波测距的垄道边界探测 | 第77-78页 |
| 4.2.2 基于航姿传感器的AGV航向角检测 | 第78页 |
| 4.2.3 基于模糊控制器的AGV前轮期望导向角 | 第78-82页 |
| 4.2.4 AGV沿垄道行驶的运动学模型 | 第82-83页 |
| 4.3 AGV沿直线垄道行驶的防撞避障导航算法 | 第83-89页 |
| 4.3.1 基于滚动优化原理的路径规划 | 第83-84页 |
| 4.3.2 障碍物判别及轨迹预测 | 第84-85页 |
| 4.3.3 AGV防撞避障策略 | 第85-89页 |
| 4.4 AGV避障算法仿真与分析 | 第89-92页 |
| 4.4.1 模糊控制轨迹跟踪仿真 | 第89页 |
| 4.4.2 防碰避障算法的仿真分析 | 第89-92页 |
| 4.5 本章小结 | 第92-93页 |
| 第五章 轮式AGV纯滚动转向行驶与避障导航算法实现 | 第93-105页 |
| 5.1 基于PLC的AGV转向与行驶控制程序设计 | 第93-97页 |
| 5.1.1 PLC编程环境介绍 | 第93页 |
| 5.1.2 AGV行驶控制程序设计 | 第93-97页 |
| 5.2 基于LabVIEW的AGV避障导航程序设计 | 第97-104页 |
| 5.2.1 LabVIEW概述及软件总体结构设计 | 第98-99页 |
| 5.2.2 数据采集模块 | 第99-103页 |
| 5.2.3 导航避障算法程序设计 | 第103页 |
| 5.2.4 工控机与PLC通信模块 | 第103-104页 |
| 5.3 本章小结 | 第104-105页 |
| 第六章 轮式AGV系统的行驶控制与避障导航试验研究 | 第105-117页 |
| 6.1 AGV避障控制系统设计 | 第105-106页 |
| 6.2 AGV行驶系统试验与分析 | 第106-109页 |
| 6.2.1 AGV纯滚动转向系统草地路面原地转向试验 | 第107-108页 |
| 6.2.2 纯滚动转向AGV硬质路面沿S型轨迹转向试验 | 第108-109页 |
| 6.3 AGV沿直线垄道行驶的避障模拟试验 | 第109-116页 |
| 6.3.1 AGV依次绕行2个大间距障碍物试验 | 第110-112页 |
| 6.3.2 AGV连续绕行2个小间距静态障碍物试验 | 第112-114页 |
| 6.3.3 AGV绕行1个静态障碍物并躲避1个动态障碍物试验 | 第114-116页 |
| 6.4 本章小结 | 第116-117页 |
| 第七章 工作总结与研究展望 | 第117-120页 |
| 7.1 工作总结 | 第117-118页 |
| 7.2 本文的创新点 | 第118页 |
| 7.3 研究展望 | 第118-120页 |
| 参考文献 | 第120-133页 |
| 致谢 | 第133-134页 |
| 读博期间参加的科研工作与取得的成果 | 第134页 |
