| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的与意义 | 第9页 |
| 1.2 相关理论及国内外研究现状 | 第9-18页 |
| 1.2.1 机械谐振的抑制方法 | 第10-13页 |
| 1.2.2 轴矩限幅控制方法 | 第13-15页 |
| 1.2.3 模型预测控制方法 | 第15-18页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 双惯量弹性系统建模 | 第19-26页 |
| 2.1 双惯量弹性系统数学模型的建立 | 第19-23页 |
| 2.1.1 传递函数的推导 | 第19-21页 |
| 2.1.2 机械谐振的成因 | 第21-23页 |
| 2.2 机械谐振抑制实验平台 | 第23-24页 |
| 2.3 本章小结 | 第24-26页 |
| 第3章 基于 PI 的机械谐振抑制及轴矩限幅控制 | 第26-39页 |
| 3.1 观测器的设计 | 第26-28页 |
| 3.2 PI 控制器的设计策略 | 第28-38页 |
| 3.2.1 工程法优化 PI 参数 | 第30-32页 |
| 3.2.2 极点配置法优化 PI 参数 | 第32-36页 |
| 3.2.3 轴矩状态反馈法优化 PI 参数 | 第36-38页 |
| 3.3 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 基于 MPC 的机械谐振抑制及轴矩限幅控制 | 第39-53页 |
| 4.1 MPC 的原理框架 | 第39-47页 |
| 4.1.1 标准的约束优化问题形式 | 第39-40页 |
| 4.1.2 滚动时域控制 | 第40-41页 |
| 4.1.3 多参数规划 | 第41页 |
| 4.1.4 显式模型预测控制（EMPC） | 第41-45页 |
| 4.1.5 EMPC 的近似算法 | 第45-46页 |
| 4.1.6 分段放射系统（PWA）的稳定性分析 | 第46-47页 |
| 4.2 双惯量系统下 MPC 控制器设计及仿真研究 | 第47-52页 |
| 4.2.1 MPC 控制器的设计及仿真 | 第47-50页 |
| 4.2.2 轴矩限幅制约条件的分析 | 第50-51页 |
| 4.2.3 MPC 控制系统的 PWA 模型 | 第51-52页 |
| 4.3 本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 机械谐振及轴矩限幅控制实验 | 第53-62页 |
| 5.1 机械谐振及轴矩不安全现象 | 第54-55页 |
| 5.2 基于工程法设计 PI 参数 | 第55-56页 |
| 5.3 基于极点配置法设计 PI 参数 | 第56-57页 |
| 5.4 基于轴矩状态反馈法设计 PI 参数 | 第57-58页 |
| 5.5 基于 MPC 法设计速度控制器 | 第58-61页 |
| 5.6 本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第68-70页 |
| 致谢 | 第70页 |