| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 二自由度关节控制系统的开发的背景与意义 | 第11-12页 |
| 1.2 二自由度关节控制系统研究现状 | 第12-17页 |
| 1.2.1 二自由度关节国外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 二自由度关节国内研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.3 直流无刷电机研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3 本课题来源 | 第17页 |
| 1.4 本课题的重点与难点 | 第17-18页 |
| 1.5 本课题的主要研究内容 | 第18页 |
| 1.6 本章小结 | 第18-19页 |
| 第2章 二自由度关节控制系统设计方案 | 第19-29页 |
| 2.1 二自由度关节直流无刷电机控制系统方案 | 第19-20页 |
| 2.2 二自由度关节结构 | 第20-23页 |
| 2.2.1 二自由度关节结构原理 | 第20-21页 |
| 2.2.2 二自由度关节元器件选型 | 第21-23页 |
| 2.3 直流无刷电机结构与运行原理 | 第23-25页 |
| 2.3.1 直流无刷电机结构 | 第23页 |
| 2.3.2 直流无刷电机运行原理 | 第23-25页 |
| 2.4 直流无刷电机数学模型 | 第25-26页 |
| 2.5 总体方案设计 | 第26-28页 |
| 2.5.1 硬件总体方案设计 | 第26-27页 |
| 2.5.2 软件总体方案设计 | 第27-28页 |
| 2.6 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 二自由度关节控制系统硬件设计 | 第29-39页 |
| 3.1 开发板电路设计 | 第29-34页 |
| 3.1.1 主芯片引脚外围电路 | 第29-30页 |
| 3.1.2 AD采样电路 | 第30-32页 |
| 3.1.3 霍尔传感器接口电路 | 第32-33页 |
| 3.1.4 编码器接口电路 | 第33-34页 |
| 3.2 驱动板电路设计 | 第34-38页 |
| 3.2.1 功率驱动系统设计 | 第34-36页 |
| 3.2.2 主芯片外围电路 | 第36-37页 |
| 3.2.3 电源设计 | 第37-38页 |
| 3.3 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 二自由度关节控制算法介绍 | 第39-56页 |
| 4.1 变论域模糊控制基本理论 | 第39-42页 |
| 4.1.1 模糊规则的单调性与控制函数的单调性[23] | 第40-41页 |
| 4.1.2 变论域模糊控制器结构 | 第41-42页 |
| 4.2 基于变论域模糊PI控制的速度环设计 | 第42-49页 |
| 4.2.1 PID控制 | 第42-44页 |
| 4.2.2 模糊PI控制 | 第44-48页 |
| 4.2.3 变论域模糊PI控制 | 第48-49页 |
| 4.3 电流环设计 | 第49-54页 |
| 4.3.1 采样电流滤波算法设计 | 第49-52页 |
| 4.3.2 电流环参数设计 | 第52-54页 |
| 4.4 仿真结果及分析 | 第54-55页 |
| 4.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 基于DSP的软件算法设计 | 第56-71页 |
| 5.1 芯片介绍 | 第56-63页 |
| 5.1.1 基本特性 | 第56-62页 |
| 5.1.2 存储器分配 | 第62-63页 |
| 5.2 主要子模块设计 | 第63-67页 |
| 5.2.1 系统主程序设计 | 第63页 |
| 5.2.2 电机电子换相模块 | 第63-65页 |
| 5.2.3 电机速度检测模块 | 第65-67页 |
| 5.3 实验结果与分析 | 第67-70页 |
| 5.4 本章小结 | 第70-71页 |
| 第6章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 6.1 全文工作总结 | 第71-72页 |
| 6.2 未来工作展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 在读期间发表的学术论文与取得的其他研究成果 | 第77页 |