| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第12-25页 |
| 1.1. 研究背景与意义 | 第12-13页 |
| 1.2. 研究现状 | 第13-22页 |
| 1.2.1. 能够主动运动的胃肠道微型机器人发展概况 | 第13-20页 |
| 1.2.2. 无线能量传输技术研究现状 | 第20-22页 |
| 1.3. 本文的主要研究内容 | 第22-25页 |
| 第二章 胃肠道微型机器人机械结构设计 | 第25-35页 |
| 2.1. 胃肠道微型机器人机构设计需求 | 第25-27页 |
| 2.1.1. 胃肠道微型机器人的运动方式 | 第25-27页 |
| 2.2. 胃肠道微型机器人的机构设计 | 第27-34页 |
| 2.2.1. 前舱与后舱的钳位机构设计 | 第27-30页 |
| 2.2.2. 中舱轴向伸缩机构设计 | 第30-32页 |
| 2.2.3. 机构运动检测模块设计 | 第32-34页 |
| 2.3. 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 胃肠道微型机器人控制系统研究 | 第35-48页 |
| 3.1. 胃肠道微型机器人诊查系统框架 | 第35-36页 |
| 3.2. 胃肠道微型机器人控制电路设计 | 第36-41页 |
| 3.2.1. 微控制器的选择 | 第36-37页 |
| 3.2.2. 无线通信模块 | 第37-38页 |
| 3.2.3. 稳压模块的设计 | 第38-39页 |
| 3.2.4. 电流检测模块的设计 | 第39页 |
| 3.2.5. 电机驱动模块的设计 | 第39-40页 |
| 3.2.6. 霍尔开关动作检测模块的设计 | 第40-41页 |
| 3.2.7. 信号发射板串.通信模块的设计 | 第41页 |
| 3.3. 胃肠道微型机器人体内控制程序设计 | 第41-44页 |
| 3.4. 胃肠道微型机器人体外控制系统 | 第44-46页 |
| 3.5. 本章小结 | 第46-48页 |
| 第四章 无线能量传输系统研究 | 第48-56页 |
| 4.1. 无线能量传输方式的选择 | 第48-49页 |
| 4.2. 无线能量传输技术基本原理 | 第49-50页 |
| 4.3. 线圈耦合分析 | 第50-53页 |
| 4.4. 无线能量传输系统电路设计 | 第53-55页 |
| 4.4.1. 无线能量发射电路 | 第53-55页 |
| 4.4.2. 无线能量接收电路 | 第55页 |
| 4.5. 本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 无线能量发射线圈研究 | 第56-73页 |
| 5.1. 线圈交流电阻决定因素 | 第56-63页 |
| 5.1.1. 趋肤效应 | 第56-59页 |
| 5.1.2. 邻近效应 | 第59-62页 |
| 5.1.3. 利兹线 | 第62-63页 |
| 5.2. 发射线圈阻抗模型 | 第63-70页 |
| 5.2.1. 发射线圈磁场分布 | 第63-68页 |
| 5.2.2. 发射线圈交流电阻 | 第68-70页 |
| 5.3. 线圈阻抗测量 | 第70-72页 |
| 5.4. 本章小结 | 第72-73页 |
| 第六章 胃肠道微型机器人诊查系统实验研究 | 第73-80页 |
| 6.1. 胃肠道微型机器人参数 | 第73-74页 |
| 6.2. 模块功能测试实验 | 第74-76页 |
| 6.2.1. 通信模块测试实验 | 第74-75页 |
| 6.2.2. 视频模块实验 | 第75-76页 |
| 6.3. 胃肠道微型机器人运动实验 | 第76-79页 |
| 6.3.1. 圆形刚性管运动实验 | 第76-77页 |
| 6.3.2. 柔性软管运动实验 | 第77-78页 |
| 6.3.3. 离体肠道运动实验 | 第78-79页 |
| 6.4. 本章小结 | 第79-80页 |
| 第七章 总结与展望 | 第80-83页 |
| 7.1. 工作总结 | 第80-82页 |
| 7.2. 工作展望 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-89页 |
| 致谢 | 第89-90页 |
| 学术论文和科研成果目录 | 第90-91页 |
| 附件 | 第91页 |