| 摘要 | 第11-12页 |
| Abstract | 第12-13页 |
| 第1章 绪论 | 第14-22页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第14-16页 |
| 1.2 焊接机器人的研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3 基于激光视觉的焊缝跟踪的研究现状 | 第17-18页 |
| 1.4 相贯线焊接研究现状 | 第18-20页 |
| 1.5 主要研究内容 | 第20-22页 |
| 第2章 6自由度机器人系统的建立以及工具坐标系的标定 | 第22-38页 |
| 2.1 概述 | 第22页 |
| 2.2 6自由度机器人正逆解分析 | 第22-27页 |
| 2.2.1 6自由度机器人正解 | 第22-24页 |
| 2.2.2 6自由度机器人逆解 | 第24-27页 |
| 2.3 6自由度机器人工具坐标系的建立 | 第27-36页 |
| 2.3.1 焊枪坐标系的建立 | 第28-32页 |
| 2.3.2 激光器坐标系的建立 | 第32-36页 |
| 2.4 本章小结 | 第36-38页 |
| 第3章 相贯线预扫描时相关算法研究 | 第38-52页 |
| 3.1 概述 | 第38页 |
| 3.2 相贯线焊缝预扫描的运动规划 | 第38-44页 |
| 3.2.1 理论相贯线轨迹方程的建立 | 第39-40页 |
| 3.2.2 理论相贯线轨迹的插补 | 第40-42页 |
| 3.2.3 理论相贯线扫描时姿态的确定 | 第42-44页 |
| 3.3 相贯线焊缝特征提取 | 第44-49页 |
| 3.3.1 计算相贯线焊缝中心点位置 | 第45-46页 |
| 3.3.2 计算相贯线焊缝坡口拐点位置 | 第46-47页 |
| 3.3.3 计算焊缝坡口角 | 第47-48页 |
| 3.3.4 相贯线焊缝中心点的选取 | 第48-49页 |
| 3.4 本章小结 | 第49-52页 |
| 第4章 相贯线焊缝轨迹的拟合与插补 | 第52-66页 |
| 4.1 概述 | 第52页 |
| 4.2 相贯线轨迹拟合 | 第52-58页 |
| 4.2.1 NURBS曲线数学方程 | 第53-54页 |
| 4.2.2 计算节点矢量 | 第54-55页 |
| 4.2.3 差值法反求可控制顶点 | 第55-58页 |
| 4.3 相贯线轨迹插补 | 第58-61页 |
| 4.3.1 插补速度的规划 | 第58-59页 |
| 4.3.2 NURBS曲线插补 | 第59-60页 |
| 4.3.3 弓高误差对于NURBS曲线插补精度影响 | 第60-61页 |
| 4.4 实验验证 | 第61-64页 |
| 4.5 本章小结 | 第64-66页 |
| 第5章 基于激光视觉的相贯线焊接机器人系统设计及实验验证 | 第66-78页 |
| 5.1 概述 | 第66页 |
| 5.2 实验平台的搭建 | 第66-72页 |
| 5.2.1 实验平台的硬件构成 | 第66-70页 |
| 5.2.2 实验平台的软件构成 | 第70-72页 |
| 5.3 相贯线焊接实验验证 | 第72-77页 |
| 5.3.1 焊接质量影响因素分析 | 第72-74页 |
| 5.3.2 相贯线管件焊接实验 | 第74-77页 |
| 5.4 本章小结 | 第77-78页 |
| 总结与展望 | 第78-80页 |
| 总结 | 第78页 |
| 创新点 | 第78-79页 |
| 展望 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 致谢 | 第84-86页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第86页 |
