基于目标定位的视觉伺服控制
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.1.1 视觉伺服研究背景及意义 | 第10页 |
| 1.1.2 弯管抛光研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 本课题主要研究内容 | 第13-14页 |
| 1.4本章小结 | 第14-15页 |
| 第二章 整体方案设计 | 第15-22页 |
| 2.1 抛光对象介绍 | 第15-16页 |
| 2.2 整体方案设计 | 第16-18页 |
| 2.2.1 系统功能设计 | 第17-18页 |
| 2.2.2 机械结构设计 | 第18页 |
| 2.3 各单元功能介绍 | 第18-21页 |
| 2.3.1 上料拍照单元 | 第19页 |
| 2.3.2 控制单元 | 第19-20页 |
| 2.3.3 抛光单元 | 第20-21页 |
| 2.4 本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 图像采集系统设计 | 第22-31页 |
| 3.1 硬件系统设计 | 第22-25页 |
| 3.1.1 相机镜头选型 | 第22-24页 |
| 3.1.2 照明系统设计 | 第24-25页 |
| 3.2 相机标定 | 第25-30页 |
| 3.2.1 标定原理 | 第26-28页 |
| 3.2.2 相机标定实现 | 第28-29页 |
| 3.2.3 坐标转换 | 第29-30页 |
| 3.3 图像采集实验 | 第30页 |
| 3.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第四章 图像处理 | 第31-52页 |
| 4.1 图像预处理 | 第31-35页 |
| 4.1.1 二值化 | 第31-34页 |
| 4.1.2 图像去噪 | 第34-35页 |
| 4.2 中线提取 | 第35-42页 |
| 4.2.1 边缘检测 | 第36-37页 |
| 4.2.2 内外轮廓分离 | 第37-40页 |
| 4.2.3 中线提取 | 第40-42页 |
| 4.3 中线平滑 | 第42-48页 |
| 4.3.1 直线拟合 | 第42-45页 |
| 4.3.2 曲线拟合 | 第45-48页 |
| 4.4 图像处理结果评估 | 第48-51页 |
| 4.4.1 精度评估 | 第48-51页 |
| 4.4.2 耗时评估 | 第51页 |
| 4.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 抛光伺服运动参数计算及实验验证 | 第52-66页 |
| 5.1 坐标系转换 | 第52-55页 |
| 5.1.1 线性变换 | 第52-53页 |
| 5.1.2 变量定义 | 第53-55页 |
| 5.2 PMAC运动控制器 | 第55页 |
| 5.3 机械手运动模型及相关计算 | 第55-61页 |
| 5.4 视觉伺服实验验证 | 第61-64页 |
| 5.5 实际工程应用情况 | 第64-65页 |
| 5.5.1 应用于抛光生产线 | 第64-65页 |
| 5.5.2 应用于四磨头弯管抛光机 | 第65页 |
| 5.6 本章小结 | 第65-66页 |
| 第六章 总结与展望 | 第66-68页 |
| 6.1 总结 | 第66页 |
| 6.2 展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第72页 |
