| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第13-29页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第13-14页 |
| 1.2 超空泡减阻技术国内外研究概况 | 第14-27页 |
| 1.2.1 超空泡基础理论及若干关键技术 | 第14-19页 |
| 1.2.2 超空泡减阻技术的研究进展 | 第19-23页 |
| 1.2.3 超空泡航行体动力学建模与控制研究进展 | 第23-27页 |
| 1.3 本文研究的主要内容 | 第27-29页 |
| 第2章 超空泡航行体非线性动力学模型 | 第29-67页 |
| 2.1 引言 | 第29页 |
| 2.2 超空泡航行体结构 | 第29-37页 |
| 2.2.1 超空泡航行体总体结构 | 第29-32页 |
| 2.2.2 空化器 | 第32-35页 |
| 2.2.3 尾翼 | 第35-37页 |
| 2.3 坐标系与坐标变换 | 第37-40页 |
| 2.4 空泡形态特性 | 第40-48页 |
| 2.4.1 空泡模型 | 第40-43页 |
| 2.4.2 非定常超空泡形态特性理论 | 第43-45页 |
| 2.4.3 空泡独立膨胀原理及其应用 | 第45-48页 |
| 2.5 超空泡航行体非线性流体动力 | 第48-60页 |
| 2.5.1 空化器流体动力 | 第48-53页 |
| 2.5.2 尾翼流体动力 | 第53-56页 |
| 2.5.3 滑行力 | 第56-59页 |
| 2.5.4 重力和推力 | 第59-60页 |
| 2.6 运动学方程 | 第60-62页 |
| 2.6.1 质心的运动轨迹 | 第60页 |
| 2.6.2 航行体的旋转角速度和姿态角 | 第60-61页 |
| 2.6.3 航行体的侧滑角和攻角 | 第61-62页 |
| 2.7 动力学方程 | 第62-65页 |
| 2.7.1 变质量超空泡航行体的动力学基本方程 | 第62-63页 |
| 2.7.2 航行体质心运动的动力学方程 | 第63-64页 |
| 2.7.3 航行体绕质心运动的动力学方程 | 第64-65页 |
| 2.8 本章小结 | 第65-67页 |
| 第3章 超空泡航行体动力学仿真 | 第67-82页 |
| 3.1 引言 | 第67页 |
| 3.2 纵向运动的非线性动力学模型建立 | 第67-73页 |
| 3.2.1 纵平面内空化器流体动力 | 第68-69页 |
| 3.2.2 纵平面内尾翼流体动力 | 第69-71页 |
| 3.2.3 纵向运动的非线性动力学模型 | 第71-73页 |
| 3.3 仿真分析 | 第73-81页 |
| 3.3.1 无控运动仿真分析 | 第73-76页 |
| 3.3.2 空化器的控制作用 | 第76-78页 |
| 3.3.3 尾翼的控制作用 | 第78-79页 |
| 3.3.4 仿真结果的有效性分析 | 第79-81页 |
| 3.4 本章小结 | 第81-82页 |
| 第4章 超空泡航行体深度跟踪的控制策略设计 | 第82-97页 |
| 4.1 引言 | 第82页 |
| 4.2 超空泡航行体深度跟踪 | 第82-89页 |
| 4.2.1 输入/输出精确线性化方法 | 第82-84页 |
| 4.2.2 超空泡航行体深度跟踪的鲁棒极点配置控制设计 | 第84-89页 |
| 4.3 超空泡航行体深度跟踪的预测控制设计 | 第89-96页 |
| 4.3.1 预测控制的基本特点和理论 | 第89-90页 |
| 4.3.2 超空泡航行体预测控制设计 | 第90-96页 |
| 4.4 本章小结 | 第96-97页 |
| 第5章 超空泡航行体加速运动阶段控制研究 | 第97-112页 |
| 5.1 引言 | 第97-98页 |
| 5.2 超空泡航行体深度跟踪鲁棒控制设计 | 第98-106页 |
| 5.2.1 H∞鲁棒控制理论 | 第98-100页 |
| 5.2.2 鲁棒控制设计 | 第100-106页 |
| 5.3 超空泡航行体加速运动阶段控制设计 | 第106-110页 |
| 5.4 本章小结 | 第110-112页 |
| 结论 | 第112-114页 |
| 参考文献 | 第114-121页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文 | 第121-124页 |
| 致谢 | 第124-125页 |
| 个人简历 | 第125页 |