| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 无人机的产生与发展 | 第11页 |
| 1.2 四旋翼无人飞行器在国内外的研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 遥控航模四旋翼飞行器 | 第12页 |
| 1.2.2 小型四旋翼飞行器 | 第12-13页 |
| 1.2.3 微型四旋翼飞行器 | 第13-14页 |
| 1.3 课题的研究意义 | 第14页 |
| 1.4 本文的主要内容 | 第14-17页 |
| 第2章 飞行器的总体设计与控制原理分析 | 第17-25页 |
| 2.1 飞行器硬件平台的选型 | 第17-18页 |
| 2.2 无人飞行器的飞行控制 | 第18-23页 |
| 2.2.1 飞行控制器的工作原理 | 第18页 |
| 2.2.2 四旋翼飞行器的空气动力学分析 | 第18-19页 |
| 2.2.3 四旋翼飞行器的建模 | 第19-21页 |
| 2.2.4 四旋翼飞行器的控制方法 | 第21-23页 |
| 2.3 飞行器控制系统的总体结构 | 第23-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 四旋翼无人飞行器控制系统硬件设计 | 第25-45页 |
| 3.1 中心主控制计算机设计 | 第25-31页 |
| 3.1.1 核心控制器C8051F040 | 第25-26页 |
| 3.1.2 控制器主要外围电路的设计 | 第26-27页 |
| 3.1.3 CAN通信设计 | 第27-31页 |
| 3.2 USB转UART设计 | 第31-33页 |
| 3.2.1 转接芯片CP2102 | 第31-32页 |
| 3.2.2 USB转UART接口设计与工作原理 | 第32-33页 |
| 3.3 无线通信子系统设计 | 第33-37页 |
| 3.3.1 C8051F930控制器 | 第35页 |
| 3.3.2 CC1100无线收发器 | 第35-36页 |
| 3.3.3 微控制器F930和射频芯片CC1100实现无线通信 | 第36-37页 |
| 3.4 旋翼电机驱动控制电路设计 | 第37-40页 |
| 3.4.1 直流电机的驱动原理 | 第37-39页 |
| 3.4.2 PWM调速原理 | 第39-40页 |
| 3.4.3 PWM调速实现方法 | 第40页 |
| 3.5 传感器子系统 | 第40-42页 |
| 3.5.1 三轴加速度传感器MMA7260QT | 第41-42页 |
| 3.6 硬件电路板设计 | 第42-44页 |
| 3.6.1 印刷电路板设计的基本原则 | 第42页 |
| 3.6.2 抗干扰措施 | 第42-44页 |
| 3.7 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 四旋翼无人飞行器系统软件设计 | 第45-59页 |
| 4.1 嵌入式软件设计基本要求 | 第45页 |
| 4.2 初始化模块 | 第45-48页 |
| 4.3 无线通信协议 | 第48-51页 |
| 4.3.1 通信协议的主要思想 | 第48-50页 |
| 4.3.2 无线通信协议约定 | 第50-51页 |
| 4.4 无线通信程序设计 | 第51-54页 |
| 4.4.1 C8051F930的初始化 | 第52页 |
| 4.4.2 CC1100的初始化配置 | 第52-53页 |
| 4.4.3 CC1100的无线收发程序设计 | 第53-54页 |
| 4.5 中断服务程序设计 | 第54-56页 |
| 4.5.1 串行通信程序设计 | 第54-55页 |
| 4.5.2 定时器0中断程序 | 第55-56页 |
| 4.5.3 CAN控制器收发程序 | 第56页 |
| 4.6 本章小结 | 第56-59页 |
| 第5章 四旋翼无人飞行器系统控制策略实现 | 第59-71页 |
| 5.1 基于多智能体的四旋翼协作规划 | 第59-63页 |
| 5.1.1 多智能体理论概述 | 第59-60页 |
| 5.1.2 基于多智能体理论的四旋翼飞行器系统 | 第60-61页 |
| 5.1.3 四旋翼多智能体之间的通信 | 第61-62页 |
| 5.1.4 四旋翼多智能体之间的协作机制 | 第62-63页 |
| 5.2 基于多智能体的四旋翼飞行器控制系统的实现 | 第63-68页 |
| 5.2.1 多智能体系统控制问题的描述 | 第64-65页 |
| 5.2.2 四旋翼多智能体工作过程 | 第65页 |
| 5.2.3 四旋翼多智能体的协作的实现方法 | 第65-67页 |
| 5.2.4 四旋翼无人飞行器系统的通信流程 | 第67-68页 |
| 5.3 四旋翼无人飞行器控制系统软件总体设计 | 第68-69页 |
| 5.3.1 飞行控制总体规划 | 第68页 |
| 5.3.2 飞行控制系统软件总体流程图 | 第68-69页 |
| 5.4 本章小结 | 第69-71页 |
| 第6章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 6.1 工作总结 | 第71页 |
| 6.2 展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 致谢 | 第77-79页 |
| 附录 | 第79-80页 |