| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 1 绪论 | 第9-17页 |
| ·机器人足球发展概述 | 第9-10页 |
| ·半自主足球机器人系统 | 第10-13页 |
| ·视觉系统中的光照问题 | 第13-15页 |
| ·光照对足球机器人视觉系统的影响 | 第13页 |
| ·彩色图像的光照处理方法 | 第13-15页 |
| ·本论文主要研究内容和结构安排 | 第15-17页 |
| 2 颜色视觉和彩色基础 | 第17-28页 |
| ·颜色视觉理论 | 第17-19页 |
| ·三色理论 | 第17页 |
| ·色彩恒常性理论 | 第17-18页 |
| ·视网膜皮层理论 | 第18页 |
| ·双色性反射模型理论 | 第18-19页 |
| ·视觉研究在彩色图像处理中的应用 | 第19-22页 |
| ·提取光照不变特征的方法 | 第19-20页 |
| ·保持颜色不变的光照处理方法 | 第20页 |
| ·根据人眼视觉特性改变颜色的增强算法 | 第20页 |
| ·基于双色性反射模型的光照处理算法 | 第20-22页 |
| ·彩色基础 | 第22-23页 |
| ·彩色空间 | 第23-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 3 基于双色性反射模型的各种彩色空间的研究 | 第28-41页 |
| ·基于双色性反射模型彩色不变分量 | 第28-35页 |
| ·归一化的rgb | 第29-30页 |
| ·色调H和饱和度S | 第30页 |
| ·归一化yuv | 第30-31页 |
| ·c1c2c3彩色空间 | 第31-32页 |
| ·111213彩色空间 | 第32-33页 |
| ·色率m1m2m3 | 第33-34页 |
| ·p1p2p3彩色模型 | 第34-35页 |
| ·颜色相似度的计算方法 | 第35-38页 |
| ·基于三个一维直方图的颜色相似度计算 | 第35-36页 |
| ·基于参考颜色表的相似度计算 | 第36-37页 |
| ·基于三维直方图的颜色相似度计算 | 第37-38页 |
| ·基于三维直方图交集的各彩色空间对比研究 | 第38-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 4 HSv颜色模型的提出 | 第41-46页 |
| ·混合彩色空间 | 第41页 |
| ·HSv颜色模型的提出 | 第41-44页 |
| ·半自主足球机器人颜色样本 | 第41-43页 |
| ·迹准则 | 第43-44页 |
| ·HSv颜色模型 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 5 HSv彩色空间在半自主足球机器人视觉系统中的应用 | 第46-51页 |
| ·系统软件结构 | 第46-48页 |
| ·系统人机交互界面 | 第48-49页 |
| ·目标识别实验 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 6 结论与展望 | 第51-52页 |
| 参考文献 | 第52-56页 |
| 致谢 | 第56-57页 |
| 个人简历 | 第57页 |
| 发表的学术论文 | 第57页 |