| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 问题的提出与研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外相关问题研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 智能交通系统研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 多智能车辆仿真与实验平台研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.3 智能车辆安全控制与协作研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 存在的主要问题 | 第15-16页 |
| 1.4 本文的主要研究内容及结构安排 | 第16-19页 |
| 第2章 自主车辆跟随控制器设计 | 第19-31页 |
| 2.1 引言 | 第19-20页 |
| 2.2 自主车辆运动学建模 | 第20-21页 |
| 2.3 车辆跟随控制的Leader-follower模型 | 第21-24页 |
| 2.3.1 Leader-follower结构 | 第21-22页 |
| 2.3.2 车辆跟随误差模型 | 第22-24页 |
| 2.4 车辆跟随控制器设计 | 第24-26页 |
| 2.5 仿真实验与分析 | 第26-28页 |
| 2.6 本章小结 | 第28-31页 |
| 第3章 多自主车辆队形控制 | 第31-41页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 车队队形的描述 | 第31-32页 |
| 3.3 横向队形和三角形队形控制验证 | 第32-35页 |
| 3.3.1 横向队形 | 第33-34页 |
| 3.3.2 三角形队形 | 第34-35页 |
| 3.4 队形控制仿真与分析 | 第35-39页 |
| 3.4.1 车队队形保持 | 第36-37页 |
| 3.4.2 车队队形改变 | 第37-39页 |
| 3.5 本章小结 | 第39-41页 |
| 第4章 道路交叉口区域多自主车辆协作控制 | 第41-53页 |
| 4.1 引言 | 第41页 |
| 4.2 道路交叉口区域车辆冲突分析 | 第41-42页 |
| 4.3 道路交叉口区域多车协作模型的建立 | 第42-47页 |
| 4.3.1 安全性指标 | 第43-46页 |
| 4.3.2 快速性指标 | 第46页 |
| 4.3.3 模型的约束条件 | 第46-47页 |
| 4.3.4 道路交叉口区域多车协作模型 | 第47页 |
| 4.4 模型求解 | 第47-52页 |
| 4.4.1 约束优化问题的预处理 | 第47-49页 |
| 4.4.2 粒子群优化算法 | 第49-50页 |
| 4.4.3 算例求解与分析 | 第50-52页 |
| 4.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 典型交通路网中多自主车辆任务规划 | 第53-63页 |
| 5.1 引言 | 第53页 |
| 5.2 典型交通路网建模 | 第53-55页 |
| 5.3 多自主车辆任务规划 | 第55-60页 |
| 5.3.1 自主车辆位置预分配 | 第55-56页 |
| 5.3.2 基于拍卖的动态任务分配 | 第56-59页 |
| 5.3.3 基于Dijkstra算法的路径规划 | 第59-60页 |
| 5.4 仿真实验与分析 | 第60-61页 |
| 5.5 本章小结 | 第61-63页 |
| 第6章 全文总结 | 第63-65页 |
| 6.1 本文完成的主要工作 | 第63-64页 |
| 6.2 需要进一步研究的问题 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-71页 |
| 作者简介及研究成果 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73页 |