| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-16页 |
| 1.1 选题背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 本文研究的主要内容及论文框架 | 第15-16页 |
| 第2章 汽车驾驶模拟器总体设计及原理分析 | 第16-30页 |
| 2.1 汽车驾驶模拟器的需求分析和总体设计 | 第16-18页 |
| 2.2 虚拟现实引擎 | 第18-19页 |
| 2.3 汽车驾驶模拟器运动模拟平台建模 | 第19-22页 |
| 2.3.1 运动模拟平台结构选择 | 第19-20页 |
| 2.3.2 运动模拟平台结构自由度计算分析 | 第20-21页 |
| 2.3.3 运动模拟平台的数学模型构建 | 第21-22页 |
| 2.4 坐标变换分析 | 第22-25页 |
| 2.4.1 坐标系的平移变换 | 第23页 |
| 2.4.2 坐标系的旋转变换 | 第23-25页 |
| 2.5 汽车驾驶模拟器运动模拟平台位姿反解算法 | 第25-26页 |
| 2.6 汽车驾驶模拟器运动模拟平台速度与加速度分析 | 第26-28页 |
| 2.6.1 欧拉角变换矩阵 | 第26-27页 |
| 2.6.2 运动模拟平台速度与加速度分析 | 第27-28页 |
| 2.7 汽车驾驶模拟器系统运动模拟平台力学方程式的建立 | 第28-29页 |
| 2.8 小结 | 第29-30页 |
| 第3章 汽车驾驶模拟器运动模拟平台位姿正解算法优化研究 | 第30-43页 |
| 3.1 运动模拟平台位姿正解概述及常用位姿正解算法 | 第30-31页 |
| 3.2 基于改进粒子群算法的位姿正解算法 | 第31-34页 |
| 3.2.1 粒子群算法概述 | 第31-32页 |
| 3.2.2 基于混沌序列调整惯性权重的改进粒子群算法 | 第32-34页 |
| 3.3 基于改进粒子群算法的运动模拟平台位姿正解计算 | 第34-42页 |
| 3.3.1 基于改进粒子群算法的运动模拟平台实例计算 | 第35-37页 |
| 3.3.2 基于SolidWorks和Adams的联合实验仿真 | 第37-42页 |
| 3.4 小结 | 第42-43页 |
| 第4章 汽车驾驶模拟器控制系统实现 | 第43-61页 |
| 4.1 控制原理 | 第43页 |
| 4.2 运动控制策略的实现 | 第43-47页 |
| 4.2.1 基于PID算法的运动模拟平台控制策略 | 第43-47页 |
| 4.3 控制系统仿真实验 | 第47-56页 |
| 4.3.1 创建控制系统的输入环节 | 第48页 |
| 4.3.2 创建控制系统的输出环节 | 第48页 |
| 4.3.3 创建控制系统的驱动方程 | 第48-49页 |
| 4.3.4 控制系统仿真实验结果 | 第49-52页 |
| 4.3.5 运动模拟平台分解动作仿真分析 | 第52-56页 |
| 4.4 汽车驾驶模拟器控制系统的实现 | 第56-60页 |
| 4.4.1 基于以太网通信控制与总线技术的伺服系统控制结构 | 第56-59页 |
| 4.4.2 控制系统界面设计 | 第59-60页 |
| 4.5 小结 | 第60-61页 |
| 第5章 基于虚幻引擎的汽车驾驶模拟器的实现 | 第61-74页 |
| 5.1 汽车驾驶模拟器实际搭建 | 第61-65页 |
| 5.1.1 运动模拟平台设计 | 第61-63页 |
| 5.1.2 汽车驾驶模拟器主要部件选型 | 第63-65页 |
| 5.2 虚拟人机交互设备在虚幻引擎4(UE4)中的应用 | 第65-70页 |
| 5.2.1 虚拟人机交互设备概述 | 第65-66页 |
| 5.2.2 基于HID类库和DirectInput实现的虚拟交互设备的操作方法 | 第66-68页 |
| 5.2.3 虚拟交互设备罗技G27在虚幻引擎中的使用方法 | 第68-70页 |
| 5.3 汽车驾驶模拟器联合虚幻引擎的使用方法 | 第70-73页 |
| 5.3.1 汽车驾驶模拟器在虚幻引擎中的应用程序解析 | 第70-71页 |
| 5.3.2 汽车驾驶模拟器在虚幻引擎中的实现测试 | 第71-73页 |
| 5.4 小结 | 第73-74页 |
| 总结 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 附录A (攻读学位期间发表的学术论文和软件著作权) | 第81-82页 |
| 附录B (部分关键源代码) | 第82-86页 |
