基于力矩电机的摩擦力矩测试系统
| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7页 |
| 1 绪论 | 第9-21页 |
| 1.1 课题背景来源及意义 | 第9-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-19页 |
| 1.2.1 驱动电机摩擦补偿策略研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 摩擦力矩测量研究现状 | 第13-19页 |
| 1.3 论文的主要研究内容 | 第19-21页 |
| 2 系统建模与控制方法研究 | 第21-37页 |
| 2.1 引言 | 第21-23页 |
| 2.1.1 摩擦力矩试验系统组成 | 第21-22页 |
| 2.1.2 驱动电机简述及其工作原理 | 第22-23页 |
| 2.2 驱动电机系统建模 | 第23-34页 |
| 2.2.1 驱动电机的数学模型 | 第23-26页 |
| 2.2.2 驱动电机的控制策略研究 | 第26-27页 |
| 2.2.3 驱动电机矢量控制及坐标变换 | 第27-29页 |
| 2.2.4 驱动电机的仿真 | 第29-34页 |
| 2.3 本章小结 | 第34-37页 |
| 3 自适应低速摩擦补偿 | 第37-47页 |
| 3.1 引言 | 第37-40页 |
| 3.1.1 摩擦模型的参数辨识 | 第38页 |
| 3.1.2 最小二乘法 | 第38-39页 |
| 3.1.3 基于模型的辨识方案及结果 | 第39-40页 |
| 3.2 摩擦模型的自适应补偿方法 | 第40-42页 |
| 3.3 自适应摩擦补偿仿真 | 第42-45页 |
| 3.4 本章小结 | 第45-47页 |
| 4 摩擦力矩测试系统总体设计 | 第47-61页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 总体设计方案 | 第47-49页 |
| 4.2.1 测试内容和主要技术指标 | 第47页 |
| 4.2.2 测试系统设计原理 | 第47-48页 |
| 4.2.3 测试系统的机械结构 | 第48-49页 |
| 4.3 测试系统的硬件设计 | 第49-56页 |
| 4.4 控制系统软件设计 | 第56-59页 |
| 4.5 本章小结 | 第59-61页 |
| 5 试验研究 | 第61-69页 |
| 5.1 引言 | 第61页 |
| 5.2 测试流程 | 第61-68页 |
| 5.3 本章小结 | 第68-69页 |
| 6 结论与展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 作者简历及攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第75-79页 |
| 学位论文数据集 | 第79页 |
