无人机视觉稳定跟踪云台系统硬件设计与实现
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外视觉稳定跟踪云台系统的研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 国外视觉稳定跟踪云台的研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 国内视觉稳定跟踪云台的研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 研究目标及研究内容 | 第15-16页 |
| 1.4 论文结构 | 第16-18页 |
| 第2章 云台设计基础及总体设计方案 | 第18-26页 |
| 2.1 云台设计基础 | 第18-20页 |
| 2.1.1 自由度数 | 第18页 |
| 2.1.2 承载能力 | 第18-19页 |
| 2.1.3 转动速度 | 第19页 |
| 2.1.4 转动角度 | 第19页 |
| 2.1.5 定位精度 | 第19-20页 |
| 2.2 云台驱动方式和传感器检测方式 | 第20-21页 |
| 2.2.1 驱动方式 | 第20页 |
| 2.2.2 传感器检测方式 | 第20-21页 |
| 2.3 传动方式选择 | 第21-23页 |
| 2.3.1 传动方式概述 | 第21页 |
| 2.3.2 传动方式选择 | 第21-23页 |
| 2.4 云台机械结构型式及设计 | 第23-24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-26页 |
| 第3章 系统方案设计 | 第26-46页 |
| 3.1 系统设计要求及分析 | 第26-27页 |
| 3.1.1 系统要求 | 第26页 |
| 3.1.2 需求分析 | 第26-27页 |
| 3.2 系统方案设计 | 第27-33页 |
| 3.2.1 板卡功能介绍 | 第27-29页 |
| 3.2.2 电机选型 | 第29-31页 |
| 3.2.3 编码器选型 | 第31-33页 |
| 3.3 电机驱动板方案 | 第33-34页 |
| 3.3.1 驱动芯片特性 | 第33-34页 |
| 3.3.2 电机驱动板方案设计 | 第34页 |
| 3.4 DSP电机控制板方案 | 第34-37页 |
| 3.4.1 DSP处理器特性 | 第35-36页 |
| 3.4.2 DSP电机控制板方案设计 | 第36-37页 |
| 3.5 图像算法板方案 | 第37-44页 |
| 3.5.1 图像算法板处理器特性 | 第37-41页 |
| 3.5.2 图像算法板方案设计 | 第41-44页 |
| 3.6 本章小结 | 第44-46页 |
| 第4章 系统硬件设计 | 第46-66页 |
| 4.1 电源电路设计 | 第46-53页 |
| 4.1.1 电源电路设计流程 | 第46-47页 |
| 4.1.2 图像算法板电源需求分析 | 第47-48页 |
| 4.1.3 图像算法板功耗计算 | 第48-49页 |
| 4.1.4 图像算法板电源方案设计 | 第49-50页 |
| 4.1.5 DSP电机控制板电源方案设计 | 第50-52页 |
| 4.1.6 电机驱动板电源方案设计 | 第52-53页 |
| 4.2 时钟电路设计 | 第53-57页 |
| 4.2.1 图像算法板系统时钟需求分析 | 第53-56页 |
| 4.2.2 图像算法板系统时钟设计 | 第56-57页 |
| 4.3 系统通信接口电路设计 | 第57-61页 |
| 4.3.1 CVBS输入及输出接口电路设计 | 第57-59页 |
| 4.3.2 CAN总线接口电路设计 | 第59-60页 |
| 4.3.3 编码器检测接口电路设计 | 第60-61页 |
| 4.4 图像算法板系统配置逻辑设计 | 第61-64页 |
| 4.4.1 引导配置逻辑 | 第61-63页 |
| 4.4.2 工作状态指示定义 | 第63-64页 |
| 4.5 本章小结 | 第64-66页 |
| 第5章 系统测试 | 第66-78页 |
| 5.1 测试概述 | 第66-68页 |
| 5.2 高速通道裸板误码率测试 | 第68-71页 |
| 5.3 图像算法板硬件基础功能测试 | 第71-73页 |
| 5.3.1 电源时序输出测试 | 第71页 |
| 5.3.2 AD9522时钟芯片输出测试 | 第71-73页 |
| 5.4 电机驱动板测试 | 第73-74页 |
| 5.5 系统功能测试 | 第74-76页 |
| 5.5.1 系统定位精度测试 | 第74-75页 |
| 5.5.2 系统目标跟踪功能测试 | 第75-76页 |
| 5.6 本章小结 | 第76-78页 |
| 结论 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的学术论文 | 第84-86页 |
| 致谢 | 第86页 |
