| 摘要 | 第8-9页 |
| Abstract | 第9-10页 |
| 引言 | 第11-13页 |
| 第一章 国内外研究现状 | 第13-25页 |
| 1.1 蔬菜嫁接机器人的国内外研究现状 | 第13-19页 |
| 1.1.1 国外研究现状 | 第13-17页 |
| 1.1.2 国内研究现状 | 第17-19页 |
| 1.1.3 现状分析 | 第19页 |
| 1.2 机器视觉在嫁接机器人中的应用现状 | 第19-23页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第20页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第20-23页 |
| 1.2.3 现状分析 | 第23页 |
| 1.3 本研究的主要内容 | 第23-25页 |
| 第二章 瓜科全自动嫁接机视觉分级及接缝识别系统硬件设计 | 第25-35页 |
| 2.1 视觉系统硬件构成 | 第25-26页 |
| 2.2 系统硬件设备选型 | 第26-34页 |
| 2.2.1 摄像机的选型 | 第26-28页 |
| 2.2.2 镜头的选型 | 第28-30页 |
| 2.2.3 滤光片的选型 | 第30-31页 |
| 2.2.4 光源的选型 | 第31-33页 |
| 2.2.5 计算机的选型 | 第33-34页 |
| 2.3 机器视觉系统结构设计 | 第34页 |
| 2.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 瓜科全自动嫁接机视觉分级及接缝识别系统软件设计 | 第35-58页 |
| 3.1 系统开发软件介绍 | 第35-38页 |
| 3.1.1 HALCON软件的特点 | 第36-37页 |
| 3.1.2 HDevelop的使用功能 | 第37-38页 |
| 3.2 摄像机标定 | 第38-45页 |
| 3.2.1 线性针孔摄像机模型 | 第39-41页 |
| 3.2.2 非线性摄像机模型 | 第41-42页 |
| 3.2.3 摄像机标定模型 | 第42-45页 |
| 3.3 嫁接苗视觉分级系统软件设计 | 第45-52页 |
| 3.3.1 苗木分级标准 | 第46-47页 |
| 3.3.2 视觉分级算法及软件设计 | 第47-52页 |
| 3.4 嫁接苗接缝识别系统软件设计 | 第52-57页 |
| 3.4.1 接缝识别成功标准 | 第52-53页 |
| 3.4.2 接缝特征模板匹配算法及软件设计 | 第53-57页 |
| 3.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 第四章 嫁接苗分级及接缝识别视觉系统试验研究 | 第58-66页 |
| 4.1 瓜科全自动嫁接机结构 | 第58-59页 |
| 4.2 试验条件 | 第59-60页 |
| 4.2.1 试验材料 | 第59页 |
| 4.2.2 试验方案 | 第59-60页 |
| 4.3 试验结果与讨论 | 第60-64页 |
| 4.3.1 分级试验 | 第60-63页 |
| 4.3.2 接缝识别试验 | 第63-64页 |
| 4.4 本章小结 | 第64-66页 |
| 第五章 结论与建议 | 第66-69页 |
| 5.1 结论 | 第66-67页 |
| 5.2 建议 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 附录(一) | 第73-75页 |
| 附录(二) | 第75-76页 |