两相混合步进电机伺服控制技术研究
| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7页 |
| 1 绪论 | 第12-18页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 课题研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.1 伺服系统研究现状 | 第13页 |
| 1.2.2 脉冲给定方案研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.3 开环控制研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.4 闭环控制研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第16-18页 |
| 2 两相混合步进电机结构、原理与模型 | 第18-30页 |
| 2.1 两相混合步进电机结构 | 第18-19页 |
| 2.2 两相混合步进电机运行原理 | 第19-22页 |
| 2.2.1 运行原理详述 | 第19-21页 |
| 2.2.2 运行过程仿真 | 第21-22页 |
| 2.3 混合步进电机数学模型 | 第22-25页 |
| 2.3.1 电压、电流与磁链数学模型 | 第22-23页 |
| 2.3.2 电磁转矩模型 | 第23-24页 |
| 2.3.3 机械部分模型 | 第24页 |
| 2.3.4 两相混合步进电机旋转坐标系下模型 | 第24-25页 |
| 2.4 两相混合步进电机仿真模型 | 第25-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-30页 |
| 3 两相混合步进电机控制算法研究 | 第30-50页 |
| 3.1 脉冲给定算法 | 第30-34页 |
| 3.1.1 速度曲线选择 | 第30-32页 |
| 3.1.2 角度离散化方案 | 第32-33页 |
| 3.1.3 递推公式与计算过程 | 第33-34页 |
| 3.2 细分控制 | 第34-39页 |
| 3.2.1 细分控制原理 | 第34-36页 |
| 3.2.2 细分控制算法结构 | 第36-38页 |
| 3.2.3 细分控制算法仿真验证 | 第38-39页 |
| 3.3 新型开环控制算法 | 第39-46页 |
| 3.3.1 开环控制电压矢量与转子位置关系 | 第39-41页 |
| 3.3.2 低速开环控制策略 | 第41-43页 |
| 3.3.3 中高速开环控制策略 | 第43-44页 |
| 3.3.4 开环控制算法仿真 | 第44-46页 |
| 3.4 速度位置闭环控制算法 | 第46-48页 |
| 3.4.1 闭环控制原理 | 第47页 |
| 3.4.2 闭环控制仿真 | 第47-48页 |
| 3.5 小结 | 第48-50页 |
| 4 实验平台设计与搭建 | 第50-68页 |
| 4.1 硬件控制平台设计 | 第50-62页 |
| 4.1.1 驱动控制器硬件设计总述 | 第50-51页 |
| 4.1.2 主功率电路设计 | 第51-55页 |
| 4.1.3 控制电路设计 | 第55-59页 |
| 4.1.4 功能电路设计 | 第59-61页 |
| 4.1.5 硬件实物图 | 第61-62页 |
| 4.2 控制算法设计与实现 | 第62-67页 |
| 4.2.1 算法总框架 | 第62-63页 |
| 4.2.2 主循环函数 | 第63页 |
| 4.2.3 EPWM中断子程序 | 第63-66页 |
| 4.2.4 Timer中断子程序 | 第66-67页 |
| 4.3 小结 | 第67-68页 |
| 5 实验结果 | 第68-78页 |
| 5.1 实验平台简介 | 第68-69页 |
| 5.2 脉冲角度给定方案实验结果 | 第69页 |
| 5.3 单极性倍频调制验证 | 第69-70页 |
| 5.4 开环实验结果与分析 | 第70-75页 |
| 5.4.1 传统细分控制 | 第70-72页 |
| 5.4.2 新型开环控制 | 第72-75页 |
| 5.5 闭环实验结果与分析 | 第75-76页 |
| 5.6 小结 | 第76-78页 |
| 6 总结与展望 | 第78-80页 |
| 6.1 总结 | 第78页 |
| 6.2 展望 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-82页 |
| 作者简历 | 第82-86页 |
| 学位论文数据集 | 第86页 |
