| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第17-27页 |
| 1.1 研究意义 | 第17页 |
| 1.2 摄像机运动估计问题 | 第17-21页 |
| 1.3 图像运动（光流）估计问题 | 第21-22页 |
| 1.4 本文主要工作 | 第22-24页 |
| 1.5 本文各工作之间的联系 | 第24-27页 |
| 第2章 全局最优三维点云配准及三维摄像机运动估计 | 第27-57页 |
| 2.1 引言 | 第27-28页 |
| 2.2 相关工作 | 第28-31页 |
| 2.2.1 鲁棒化的局部算法 | 第29页 |
| 2.2.2 全局方法 | 第29-30页 |
| 2.2.3 全局最优方法 | 第30-31页 |
| 2.3 基于分支定界法的全局最优三维点云刚性配准算法 | 第31-43页 |
| 2.3.1 问题定义 | 第31-32页 |
| 2.3.2 可行域参数化 | 第32-34页 |
| 2.3.3 函数界限推导 | 第34-38页 |
| 2.3.4 算法具体流程 | 第38-43页 |
| 2.4 算法评测与实验结果 | 第43-55页 |
| 2.4.1 最优性检验 | 第43-48页 |
| 2.4.2 局部点云与全局点云配准及摄像机全局运动估计 | 第48-53页 |
| 2.4.3 局部扫描点云配准及摄像机相对运动估计 | 第53-55页 |
| 2.5 本章小结 | 第55-57页 |
| 第3章 全局最优内点集最大化的彩色摄像机相对运动估计 | 第57-79页 |
| 3.1 引言 | 第57-58页 |
| 3.2 相关工作 | 第58-59页 |
| 3.3 摄像机运动参数化 | 第59-62页 |
| 3.4 基于全局最优内点集最大化的运动估计算法 | 第62-69页 |
| 3.4.1 最优化标准 | 第62-63页 |
| 3.4.2 内点数上下界推导 | 第63-65页 |
| 3.4.3 使用三角化可行性闭式解的快速内点数求界 | 第65-67页 |
| 3.4.4 算法具体流程 | 第67-69页 |
| 3.5 算法评测与实验结果 | 第69-77页 |
| 3.5.1 仿真数据实验结果 | 第69-72页 |
| 3.5.2 仿真数据实验结果（特殊情形） | 第72-74页 |
| 3.5.3 真实图像实验结果 | 第74-77页 |
| 3.6 本章小结 | 第77-79页 |
| 第4章 基于场景几何约束的彩色摄像机与深度摄像机相对第位姿估计 | 第79-101页 |
| 4.1 引言 | 第79-80页 |
| 4.2 相关工作 | 第80-82页 |
| 4.2.1 基于多次拍摄的方法 | 第80-81页 |
| 4.2.2 基于单次拍摄的方法 | 第81-82页 |
| 4.3 基于场景几何约束的相对位姿估计方法 | 第82-87页 |
| 4.3.1 问题定义 | 第82-83页 |
| 4.3.2 算法简介 | 第83-84页 |
| 4.3.3 逆向投影估计 | 第84-85页 |
| 4.3.4 场景约束使用 | 第85-86页 |
| 4.3.5 几何约束误差最小化 | 第86-87页 |
| 4.4 基于场景几何约束的相对位姿参数初始化算法 | 第87-91页 |
| 4.4.1 单视图二维图像的三维重建 | 第87-90页 |
| 4.4.2 三维点云配准 | 第90-91页 |
| 4.5 算法评测与实验结果 | 第91-99页 |
| 4.5.1 仿真数据的实验结果 | 第91-94页 |
| 4.5.2 真实场景的实验结果 | 第94-97页 |
| 4.5.3 在增强现实中的应用 | 第97-99页 |
| 4.6 本章小结 | 第99-101页 |
| 第5章 基于分片参数模型的彩色图像高精度光流估计 | 第101-125页 |
| 5.1 引言 | 第101-103页 |
| 5.2 相关工作 | 第103-106页 |
| 5.2.1 传统逐像素光流求解算法 | 第103-104页 |
| 5.2.2 基于图像分割和参数模型的算法 | 第104-106页 |
| 5.3 基于分片参数模型的配准算法 | 第106-115页 |
| 5.3.1 能量函数设计 | 第106-110页 |
| 5.3.2 能量函数优化 | 第110-113页 |
| 5.3.3 初始化算法 | 第113页 |
| 5.3.4 后处理方法 | 第113-115页 |
| 5.4 算法评测与实验结果 | 第115-123页 |
| 5.4.1 KITTI测评库实验结果 | 第115-119页 |
| 5.4.2 Middlebury测评库实验结果 | 第119-121页 |
| 5.4.3 Sintel测评库实验结果 | 第121-123页 |
| 5.5 本章小结 | 第123-125页 |
| 第6章 透明或反射存在下的双图层彩色图像鲁棒光流估计 | 第125-149页 |
| 6.1 引言 | 第125-127页 |
| 6.2 相关工作 | 第127-128页 |
| 6.3 问题定义 | 第128-129页 |
| 6.3.1 线性叠加成像模型 | 第128-129页 |
| 6.3.2 双图层图像亮度一致性 | 第129页 |
| 6.4 基于图层分离的双图层图像运动估计算法 | 第129-136页 |
| 6.4.1 能量函数设计 | 第129-132页 |
| 6.4.2 能量函数优化 | 第132-136页 |
| 6.5 算法评测与实验结果 | 第136-147页 |
| 6.5.1 前景图层静止情况下的结果 | 第137-143页 |
| 6.5.2 前景图层运动情况下的结果 | 第143-147页 |
| 6.6 本章小结 | 第147-149页 |
| 第7章 结语 | 第149-153页 |
| 7.1 本文工作总结 | 第149-151页 |
| 7.2 未来工作展望 | 第151-153页 |
| 7.2.1 对现有算法的改进和优化 | 第151-152页 |
| 7.2.2 其他研究方向 | 第152-153页 |
| 参考文献 | 第153-175页 |
| 攻读博士学位期间发表论文清单 | 第175-177页 |
| 致谢 | 第177-179页 |
| 作者简介 | 第179页 |
