| 致谢 | 第3-4页 |
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 变量注释表 | 第14-15页 |
| 1 绪论 | 第15-23页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第15-16页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第16-20页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第20页 |
| 1.4 论文结构 | 第20-23页 |
| 2 典型室内定位模型及相关技术 | 第23-53页 |
| 2.1 滤波理论 | 第23-30页 |
| 2.2 捷联惯性导航基本原理 | 第30-32页 |
| 2.3 WiFi定位算法 | 第32-39页 |
| 2.4 基于MEMS惯性传感器的PDR算法 | 第39-51页 |
| 2.5 本章小结 | 第51-53页 |
| 3 地图+iBeacon约束的手持PDR室内定位算法 | 第53-65页 |
| 3.1 基于多传感器的关键点约束算法 | 第53-60页 |
| 3.2 基于地图的路径匹配约束算法 | 第60-62页 |
| 3.3 实验分析 | 第62-63页 |
| 3.4 本章小结 | 第63-65页 |
| 4 地图+WiFi约束的足部PDR室内定位算法 | 第65-77页 |
| 4.1 惯性传感器辅助的WiFi定位算法 | 第65-67页 |
| 4.2 融合足部PDR和WiFi的EKF滤波算法 | 第67页 |
| 4.3 地图信息约束的粒子滤波 | 第67-71页 |
| 4.4 实验分析 | 第71-76页 |
| 4.5 本章小结 | 第76-77页 |
| 5 软件设计及其实现 | 第77-89页 |
| 5.1 系统设计 | 第77-79页 |
| 5.2 Android端实现 | 第79-85页 |
| 5.3 系统界面 | 第85-86页 |
| 5.4 应用实例 | 第86-88页 |
| 5.5 本章小结 | 第88-89页 |
| 6 结论与展望 | 第89-91页 |
| 6.1 结论 | 第89页 |
| 6.2 展望 | 第89-91页 |
| 参考文献 | 第91-97页 |
| 作者简历 | 第97-99页 |
| 学位论文数据集 | 第99页 |