| 中文摘要 | 第1-5页 |
| 英文摘要 | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-13页 |
| §1-1 在生物学中的研究 | 第8-9页 |
| §1-2 在物理学中的研究 | 第9页 |
| §1-3 在计算机仿真学中的研究 | 第9-10页 |
| §1-4 在控制工程学中的研究 | 第10-11页 |
| §1-5 Swarm 系统稳定性的分析研究 | 第11-12页 |
| §1-6 本文研究的意图与结构安排 | 第12-13页 |
| 第二章 Swarm 系统模型及控制研究现状 | 第13-17页 |
| §2-1 Swarm 系统基本模型 | 第13-15页 |
| 2-1-1 Boid模型 | 第13页 |
| 2-1-2 Vicsek 模型 | 第13-14页 |
| 2-1-3 吸引–排斥相互作用模型 | 第14-15页 |
| §2-2 Swarm 系统控制研究现状 | 第15-17页 |
| 第三章 各向异性的群集行为分析 | 第17-24页 |
| §3-1 引言 | 第17页 |
| §3-2 群集系统模型 | 第17-18页 |
| §3-3 聚集 | 第18-22页 |
| §3-4 仿真 | 第22-23页 |
| §3-5 结论 | 第23-24页 |
| 第四章 群集行为的滑模跟踪控制 | 第24-31页 |
| §4-1 引言 | 第24页 |
| §4-2 群集系统模型 | 第24-25页 |
| §4-3 群集系统的滑模控制 | 第25-27页 |
| §4-4 仿真 | 第27-30页 |
| §4-5 结论 | 第30-31页 |
| 第五章 Swarm 系统的“软控制”研究 | 第31-41页 |
| §5-1 引言 | 第31页 |
| §5-2 Swarm 系统模型 | 第31-32页 |
| §5-3 Swarm 系统的“软控制” | 第32-38页 |
| 5-3-1 用软控制方法控制Swarm 系统的中心到一个预期位置 | 第32-35页 |
| 5-3-2 用软控制方法控制Swarm 系统的中心到一条预期轨迹 | 第35-38页 |
| §5-4 仿真 | 第38-40页 |
| §5-5 结论 | 第40-41页 |
| 第六章 结论 | 第41-42页 |
| 参考文献 | 第42-45页 |
| 致谢 | 第45-46页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第46页 |