| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 引言 | 第10页 |
| 1.2 RoboCup仿真 2D机器人足球比赛 | 第10-13页 |
| 1.2.1 RoboCup仿真 2D项目国外发展情况 | 第10-12页 |
| 1.2.2 RoboCup仿真 2D国内发展情况 | 第12-13页 |
| 1.3 安徽工业大学YuShan2D球队 | 第13页 |
| 1.4 RoboCup仿真 2D研究方向 | 第13-14页 |
| 1.5 阵形学习的研究现状及研究意义 | 第14-15页 |
| 1.6 本文的内容和组织结构安排 | 第15-17页 |
| 第二章 RoboCup仿真 2D平台 | 第17-26页 |
| 2.1 比赛平台介绍 | 第17-21页 |
| 2.1.1 Server服务器端 | 第17-18页 |
| 2.1.2 Client客户端 | 第18-19页 |
| 2.1.3 Monitor监视器 | 第19-21页 |
| 2.2 Server仿真模型 | 第21-24页 |
| 2.2.1 感知模型 | 第21页 |
| 2.2.2 运动模型 | 第21-22页 |
| 2.2.3 动作模型和体能模型 | 第22-23页 |
| 2.2.4 球员异构模型 | 第23页 |
| 2.2.5 裁判模型 | 第23-24页 |
| 2.3 平台特点 | 第24-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 阵型设计与跑位 | 第26-34页 |
| 3.1 人类足球阵型 | 第26页 |
| 3.2 球场信息及角色 | 第26-27页 |
| 3.3 基于角色的阵型建模 | 第27页 |
| 3.4 UVA阵型设计与跑位 | 第27-28页 |
| 3.5 Delaunay三角网 | 第28-29页 |
| 3.6 三角网的生成算法 | 第29-31页 |
| 3.6.1 分割归并法 | 第29页 |
| 3.6.2 逐点插入算法 | 第29-30页 |
| 3.6.3 三角网增长法 | 第30-31页 |
| 3.7 agent2d阵型与跑位 | 第31-33页 |
| 3.8 本章小结 | 第33-34页 |
| 第四章 基于球员关系度的阵型学习 | 第34-43页 |
| 4.1 多智能体协作 | 第34页 |
| 4.2 阵型学习 | 第34页 |
| 4.3 球员关系度 | 第34-40页 |
| 4.3.1 影响因素 | 第34-38页 |
| 4.3.2 模型建立 | 第38-40页 |
| 4.4 球员关系度矩阵 | 第40页 |
| 4.5 阵型模板 | 第40-41页 |
| 4.6 阵型距离 | 第41-42页 |
| 4.7 本章小结 | 第42-43页 |
| 第五章 阵型学习仿真实验 | 第43-50页 |
| 5.1 日志文件分析 | 第43-46页 |
| 5.1.1 rcg和rcl文件介绍及分析 | 第43-45页 |
| 5.1.2 数据提取 | 第45-46页 |
| 5.2 仿真实验设计 | 第46-47页 |
| 5.2.1 数据预处理 | 第46页 |
| 5.2.2 实验设计 | 第46-47页 |
| 5.3 实验分析 | 第47-49页 |
| 5.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第六章 总结与展望 | 第50-52页 |
| 6.1 总结 | 第50-51页 |
| 6.2 展望 | 第51-52页 |
| 参考文献 | 第52-56页 |
| 攻读学位期间发表的论文及其他成果 | 第56-57页 |
| 致谢 | 第57页 |