无人机协同编队队形保持控制算法研究
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-21页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第12-14页 |
| 1.2 CFF控制技术特点及研究现状 | 第14-17页 |
| 1.2.1 鸟类编队飞行原理 | 第14-15页 |
| 1.2.2 CFF定义 | 第15页 |
| 1.2.3 无人机编队飞行技术特点 | 第15-16页 |
| 1.2.4 CFF控制的研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3 编队飞行技术发展概述 | 第17-19页 |
| 1.4 本文的主要工作 | 第19-21页 |
| 第2章 无人机编队的控制策略研究 | 第21-31页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 无人机编队的基本问题 | 第21-24页 |
| 2.2.1 编队队形的形成 | 第21-23页 |
| 2.2.2 编队队形的保持 | 第23-24页 |
| 2.3 无人机编队飞行队形控制策略 | 第24-25页 |
| 2.4 无人机编队飞行控制策略 | 第25-30页 |
| 2.4.1 领航员跟随者法 | 第26页 |
| 2.4.2 人工势场法 | 第26-27页 |
| 2.4.3 虚拟结构法 | 第27-28页 |
| 2.4.4 基于行为法 | 第28-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 编队飞行运动及动力学建模 | 第31-38页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 编队飞行三维场景基础建模 | 第31-35页 |
| 3.2.1 地形威胁建模 | 第31-32页 |
| 3.2.2 雷达威胁建模 | 第32-35页 |
| 3.3 多无人机编队模型建立 | 第35-37页 |
| 3.3.1 相关参考坐标系 | 第35页 |
| 3.3.2 单机运动模型 | 第35-36页 |
| 3.3.3 编队运动控制模型 | 第36-37页 |
| 3.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 基于行为的无人机编队队形保持控制 | 第38-49页 |
| 4.1 引言 | 第38页 |
| 4.2 多无人机队形保持控制的基本问题 | 第38-39页 |
| 4.2.1 任务描述 | 第38页 |
| 4.2.2 典型队形 | 第38页 |
| 4.2.3 多无人机间的通信 | 第38-39页 |
| 4.3 基于行为控制策略中的子行为设计 | 第39-45页 |
| 4.3.1 奔向目标行为 | 第39-40页 |
| 4.3.2 避障行为 | 第40-42页 |
| 4.3.3 队形保持行为 | 第42-44页 |
| 4.3.4 躲避其他无人机行为 | 第44-45页 |
| 4.4 多无人机编队行为的融合机制 | 第45-46页 |
| 4.5 编队控制方法的实现 | 第46-48页 |
| 4.6 本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 多无人机编队保持控制仿真实验与分析 | 第49-64页 |
| 5.1 引言 | 第49页 |
| 5.2 仿真环境 | 第49页 |
| 5.3 多无人机编队保持控制仿真实验及分析 | 第49-63页 |
| 5.3.1 单无人机导航仿真 | 第49-50页 |
| 5.3.2 多无人机编队队形形成仿真 | 第50-53页 |
| 5.3.3 无障碍物时编队保持飞行仿真 | 第53-57页 |
| 5.3.4 静态障碍物下编队保持飞行仿真 | 第57-62页 |
| 5.3.5 避障时无人机队形变换仿真 | 第62-63页 |
| 5.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 攻读硕士期间发表（含录用）的学术论文 | 第70页 |
