| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第14-28页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第14-15页 |
| 1.2 多轮独立驱动电动汽车研究现状 | 第15-20页 |
| 1.2.1 国外多轮独立驱动电动汽车研究现状 | 第15-18页 |
| 1.2.2 国内多轮独立驱动电动汽车研究现状 | 第18-20页 |
| 1.3 电子差速控制策略研究现状 | 第20-26页 |
| 1.3.1 基于转速的电子差速控制策略 | 第20-22页 |
| 1.3.2 基于转矩的电子差速控制策略 | 第22-23页 |
| 1.3.3 多轮独立驱动电动汽车其他相关控制策略 | 第23-26页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第26-28页 |
| 2 电动汽车电子差速控制策略设计 | 第28-36页 |
| 2.1 电子差速控制总体设计方案 | 第28-29页 |
| 2.2 车辆侧倾运动的动力学分析 | 第29-32页 |
| 2.3 基于垂直载荷转移的驱动转矩分配 | 第32-33页 |
| 2.4 滑转率计算观测模块 | 第33-35页 |
| 2.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 3 电动汽车电子差速控制仿真分析 | 第36-52页 |
| 3.1 “新火一号”车辆动力学建模 | 第36-38页 |
| 3.2 MATLAB/SIMULINK电子差速控制系统建模 | 第38-39页 |
| 3.3 各模块的接口定义 | 第39-42页 |
| 3.4 电子差速仿真测试 | 第42-50页 |
| 3.4.1 转弯工况仿真测试 | 第42-45页 |
| 3.4.2 移线工况仿真测试 | 第45-47页 |
| 3.4.3 与不考虑侧倾因素的电子差速控制策略进行比较 | 第47-50页 |
| 3.5 本章小结 | 第50-52页 |
| 4 电子差速控制器设计 | 第52-75页 |
| 4.1 电子差速控制器总体设计 | 第52-53页 |
| 4.2 电子差速控制器硬件设计 | 第53-62页 |
| 4.2.1 电子差速控制器单片机选型 | 第53-56页 |
| 4.2.2 电子差速控制器电路板选用 | 第56-58页 |
| 4.2.3 电子差速控制器外围电路设计 | 第58-62页 |
| 4.3 电子差速控制器软件设计 | 第62-74页 |
| 4.3.1 电子差速控制器软件框架 | 第63-64页 |
| 4.3.2 控制主程序 | 第64-67页 |
| 4.3.3 控制器底层软件设计 | 第67-74页 |
| 4.4 本章小结 | 第74-75页 |
| 5 电子差速控制策略实车测试 | 第75-88页 |
| 5.1 试验车辆概况 | 第75-80页 |
| 5.2 NI COMPACT-RIO数据采集系统 | 第80-84页 |
| 5.3 电子差速控制实车试验分析 | 第84-87页 |
| 5.3.1 直线加速试验 | 第84-85页 |
| 5.3.2 转弯试验 | 第85-87页 |
| 5.4 本章小结 | 第87-88页 |
| 6 总结与展望 | 第88-90页 |
| 6.1 工作总结 | 第88-89页 |
| 6.2 不足与展望 | 第89-90页 |
| 参考文献 | 第90-93页 |
| 致谢 | 第93-94页 |
| 附录 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第94页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第94页 |
| 攻读硕士学位期间发表的专利 | 第94页 |