| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-23页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第11-15页 |
| 1.2 三维激光扫描技术及现状 | 第15页 |
| 1.3 同步定位成图(SLAM)技术 | 第15-19页 |
| 1.4 本文完成的工作 | 第19-21页 |
| 1.5 论文章节安排 | 第21-23页 |
| 第2章 SLAM同步定位成图技术 | 第23-37页 |
| 2.1 SLAM问题的规划和结构 | 第23-28页 |
| 2.1.1 预备知识 | 第23-24页 |
| 2.1.2 SLAM的概率论表达 | 第24-26页 |
| 2.1.3 SLAM概率分布结构 | 第26-28页 |
| 2.2 SLAM问题求解 | 第28-37页 |
| 2.2.1 EKF-SLAM算法 | 第28-31页 |
| 2.2.2 Rao-Blackwellized滤波器 | 第31-37页 |
| 第3章 便携式激光感知系统的设计与实现 | 第37-43页 |
| 3.1 总体方案设计 | 第37-39页 |
| 3.2 弹簧参数设计 | 第39-41页 |
| 3.3 定时功能设计 | 第41-43页 |
| 第4章 三维同步定位成图SLAM算法开发 | 第43-51页 |
| 4.1 总体框架 | 第43-44页 |
| 4.2 表元匹配 | 第44-46页 |
| 4.3 配准优化 | 第46-48页 |
| 4.4 延时估计 | 第48页 |
| 4.5 IMU偏差修正 | 第48-49页 |
| 4.6 固定视角的选取 | 第49页 |
| 4.7 全局配准 | 第49-51页 |
| 第5章 便携式激光感知系统现场试验 | 第51-66页 |
| 5.1 测试样机 | 第51-52页 |
| 5.2 实施方案 | 第52-55页 |
| 5.3 移动成图测试 | 第55-59页 |
| 5.4 运动捕捉测试 | 第59-61页 |
| 5.5 操作影响测试 | 第61-66页 |
| 第6章 结论 | 第66-69页 |
| 6.1 存在的问题 | 第67-68页 |
| 6.2 下一步工作规划 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 作者简介及科研成果 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74页 |