| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.1.1 课题背景 | 第10-11页 |
| 1.1.2 课题研究的目的和意义 | 第11页 |
| 1.2 基于视觉的组装技术研究进展 | 第11-15页 |
| 1.2.1 基于视觉的组装方案研究进展 | 第11-12页 |
| 1.2.2 基于视觉的位姿识别方法研究进展 | 第12-13页 |
| 1.2.3 基于视觉的组装机械臂运动控制策略研究进展 | 第13-14页 |
| 1.2.4 国内外文献综述的简析 | 第14-15页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 系统总体方案设计与分析 | 第16-31页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 基于视觉的核燃料棒组装整体方案 | 第16-18页 |
| 2.2.1 核燃料棒组装任务分析 | 第16-17页 |
| 2.2.2 核燃料棒组装整体方案 | 第17-18页 |
| 2.3 相机布置方案设计与分析 | 第18-24页 |
| 2.3.1 双目相机布置方案 | 第18-19页 |
| 2.3.2 双目正交立体视觉模型 | 第19-24页 |
| 2.4 双目相机标定方案设计与分析 | 第24-26页 |
| 2.4.1 正交双目相机的标定原理 | 第24页 |
| 2.4.2 正交双目相机标定实验 | 第24-26页 |
| 2.5 手眼标定方案设计与分析 | 第26-29页 |
| 2.5.1 手眼标定原理 | 第26-28页 |
| 2.5.2 手眼标定实验 | 第28-29页 |
| 2.6 本章小结 | 第29-31页 |
| 第3章 核燃料棒位姿识别方法 | 第31-45页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 位姿识别方法及精度要求 | 第31-36页 |
| 3.2.1 核燃料棒位姿检测方法 | 第31-32页 |
| 3.2.2 核燃料棒位姿识别精度要求 | 第32-33页 |
| 3.2.3 相机选择 | 第33-34页 |
| 3.2.4 相机安装容许误差分析 | 第34-36页 |
| 3.3 核燃料棒下端塞定位方法 | 第36-39页 |
| 3.3.1 模板匹配法原理 | 第36-37页 |
| 3.3.2 模板匹配定位实验 | 第37-39页 |
| 3.4 核燃料棒下端塞特征识别方法 | 第39-44页 |
| 3.4.1 图像预处理 | 第40-41页 |
| 3.4.2 区域分割 | 第41-42页 |
| 3.4.3 轮廓提取 | 第42页 |
| 3.4.4 边界拟合 | 第42-44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 基于视觉的机械臂控制策略研究 | 第45-55页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 基于视觉的机械臂运动学参数整定 | 第45-49页 |
| 4.2.1 机械臂运动学参数建模 | 第45-49页 |
| 4.2.2 机械臂逆运动学分析 | 第49页 |
| 4.3 计算力矩前馈视觉伺服控制研究 | 第49-54页 |
| 4.3.1 计算力矩前馈视觉伺服控制器设计 | 第49-51页 |
| 4.3.2 计算力矩前馈视觉伺服控制分析 | 第51-52页 |
| 4.3.3 计算力矩前馈视觉伺服控制仿真 | 第52-54页 |
| 4.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 核燃料棒组装实验研究 | 第55-67页 |
| 5.1 引言 | 第55页 |
| 5.2 实验平台搭建 | 第55-60页 |
| 5.2.1 实验台硬件系统 | 第55-56页 |
| 5.2.2 视觉伺服控制系统软件平台 | 第56-60页 |
| 5.3 核燃料棒位姿检测方案验证 | 第60-64页 |
| 5.3.1 核燃料棒位姿检测可行性分析 | 第60-61页 |
| 5.3.2 核燃料棒位姿检测精度分析 | 第61-64页 |
| 5.4 基于视觉的核燃料棒组装实验 | 第64-66页 |
| 5.5 本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 攻读学位期间发表的论文及其它成果 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74页 |