基于视觉系统的无人直升机自主降落
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-11页 |
| ·研究背景与意义 | 第8页 |
| ·国内外研究现状 | 第8-9页 |
| ·论文的主要工作 | 第9-10页 |
| ·论文章节安排 | 第10-11页 |
| 2 摄像机系统及图像增强技术 | 第11-26页 |
| ·摄像机成像模型 | 第11-13页 |
| ·摄像机标定 | 第13-17页 |
| ·张正友标定 | 第14-16页 |
| ·透镜畸变 | 第16-17页 |
| ·双目摄像机模型 | 第17-20页 |
| ·平行光轴系统结构 | 第18-19页 |
| ·共光轴系统结构 | 第19-20页 |
| ·图像增强 | 第20-25页 |
| ·灰度变换 | 第21页 |
| ·直方图均衡 | 第21-22页 |
| ·平滑滤波 | 第22-23页 |
| ·图像锐化 | 第23-25页 |
| ·梯度法 | 第23-24页 |
| ·拉普拉斯算子 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 3 基于单目视觉的地标识别以及位姿计算 | 第26-35页 |
| ·坐标系的设定 | 第27-28页 |
| ·基于地标几何特征的方法 | 第28-33页 |
| ·轮廓的多边形逼近 | 第28-29页 |
| ·完整地标的识别以及位姿计算 | 第29-30页 |
| ·部分地标的识别以及平移估算 | 第30-33页 |
| ·实验分析 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 4 双目降落区域选择 | 第35-52页 |
| ·双目重构 | 第35-45页 |
| ·双目标定 | 第35-36页 |
| ·极线校正 | 第36-38页 |
| ·立体匹配 | 第38-40页 |
| ·局部匹配算法 | 第38-40页 |
| ·全局匹配算法 | 第40页 |
| ·双目三维重构 | 第40-42页 |
| ·实验分析 | 第42-45页 |
| ·降落区域选择 | 第45-49页 |
| ·区域预选取 | 第48页 |
| ·区域选取 | 第48-49页 |
| ·区域跟踪 | 第49页 |
| ·实验分析 | 第49-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 结论 | 第52-53页 |
| 参考文献 | 第53-55页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第55-56页 |
| 致谢 | 第56-57页 |
