基于惯性导航的卸料小车定位系统研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 引言 | 第8-9页 |
| 第1章 文献综述 | 第9-15页 |
| 1.1 位置检测技术的研究现状 | 第9-12页 |
| 1.1.1 位置检测技术与应用现状 | 第9-10页 |
| 1.1.2 位置检测的方法简介 | 第10-11页 |
| 1.1.3 位置检测方法的比较 | 第11-12页 |
| 1.2 课题研究的意义 | 第12-13页 |
| 1.3 课题研究的主要内容 | 第13-14页 |
| 1.4 本章小结 | 第14-15页 |
| 第2章 惯性定位系统原理与结构 | 第15-23页 |
| 2.1 惯性定位系统简介 | 第15页 |
| 2.2 惯性定位系统原理 | 第15-17页 |
| 2.3 惯性定位系统架构 | 第17-19页 |
| 2.4 积累误差补偿方案 | 第19-22页 |
| 2.5 本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 惯性定位系统的硬件设计 | 第23-41页 |
| 3.1 系统总体结构 | 第23页 |
| 3.2 主要器件选型及工作原理 | 第23-39页 |
| 3.2.1 加速器计模块 | 第23-25页 |
| 3.2.2 数据转换、处理模块 | 第25-26页 |
| 3.2.3 带通滤波器的设计 | 第26-37页 |
| 3.2.4 通信模块 | 第37-38页 |
| 3.2.5 接近开关模块 | 第38页 |
| 3.2.6 传感器数据的读取 | 第38-39页 |
| 3.3 硬件系统的调试 | 第39-40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 惯性定位系统的软件设计 | 第41-53页 |
| 4.1 软件的需求分析 | 第41页 |
| 4.2 软件的模块划分 | 第41-42页 |
| 4.3 软件的流程 | 第42-44页 |
| 4.4 软件的实现 | 第44-52页 |
| 4.4.1 数据的存储结构 | 第44-46页 |
| 4.4.2 初始化设置 | 第46-49页 |
| 4.4.3 算法的设计与实时处理 | 第49-50页 |
| 4.4.4 软件的时钟设置 | 第50-51页 |
| 4.4.5 软件的实时显示功能 | 第51-52页 |
| 4.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 定位测试实验 | 第53-58页 |
| 5.1 跑车轨道的搭建 | 第53-54页 |
| 5.2 测试实验 | 第54-57页 |
| 5.2.1 单次变加速运动实验 | 第54-56页 |
| 5.2.2 多次变加速运动实验 | 第56-57页 |
| 5.3 本章小结 | 第57-58页 |
| 第6章 开发总结与展望 | 第58-60页 |
| 6.1 开发总结 | 第58页 |
| 6.2 展望 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 导师简介 | 第64-65页 |
| 作者简介 | 第65-66页 |
| 学位论文数据集 | 第66页 |
