| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-15页 |
| ·研究背景及意义 | 第11-12页 |
| ·滤波算法研究现状 | 第12-13页 |
| ·常用滤波算法 | 第12页 |
| ·扩展Kalman 滤波及Unscented Kalman 滤波 | 第12-13页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第13-14页 |
| ·课题来源 | 第14-15页 |
| 第二章 扩展KALMAN 及UNSCENTED KALMAN 滤波 | 第15-21页 |
| ·扩展Kalman 滤波 | 第15-16页 |
| ·Unscented Kalman 滤波 | 第16-19页 |
| ·Unscented 变换 | 第16-18页 |
| ·Unscented Kalman 滤波器 | 第18-19页 |
| ·扩展Kalman 滤波与Unscented Kalman 滤波比较 | 第19-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第三章 滤波算法在无人直升机导航中的应用 | 第21-27页 |
| ·无人直升机导航模型 | 第21-22页 |
| ·扩展Kalman 及Unscented Kalman 滤波仿真 | 第22-26页 |
| ·位置速度滤波仿真结果及分析 | 第23-24页 |
| ·四元数滤波仿真结果及分析 | 第24-25页 |
| ·重力加速度g 滤波仿真结果及分析 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第四章 改进的滤波算法 | 第27-48页 |
| ·四元数误差的处理 | 第27-30页 |
| ·陀螺仪存在漂移误差时四元数模型改进 | 第27-28页 |
| ·四元数模型改进后滤波仿真及分析 | 第28-30页 |
| ·实时修改扩展Kalman 滤波算法中的Q 参数 | 第30-35页 |
| ·SVR 基本理论 | 第30-31页 |
| ·基于SVR 的改进扩展Kalman 算法 | 第31-33页 |
| ·基于SVR 的改进扩展Kalman 算法仿真及分析 | 第33-35页 |
| ·Unscented Kalman 滤波算法改进 | 第35-40页 |
| ·状态转移矩阵为线性变换的Unscented Kalman 滤波算法优化 | 第35-37页 |
| ·Unscented Kalman 滤波算法野值处理 | 第37-39页 |
| ·野值处理仿真分析 | 第39-40页 |
| ·高阶系统滤波效率优化 | 第40-46页 |
| ·高阶系统滤波计算量分析 | 第41-42页 |
| ·对高阶系统进行拆分滤波计算量分析 | 第42-44页 |
| ·高阶系统拆分后滤波仿真 | 第44-46页 |
| ·扩展Kalman 滤波需要求逆的矩阵奇异时的解决办法 | 第46页 |
| ·本章小结 | 第46-48页 |
| 第五章 扩展KALMAN 滤波算法的实现 | 第48-60页 |
| ·扩展Kalman 滤波方程组性质研究 | 第48-50页 |
| ·对称矩阵求逆算法效率研究 | 第50-55页 |
| ·矩阵求逆算法及其在对称矩阵求逆运算中的改进研究 | 第50-52页 |
| ·对称矩阵求逆算法的实现 | 第52-54页 |
| ·对称矩阵求逆算法效率分析 | 第54-55页 |
| ·结果为对称矩阵的两矩阵相乘算法效率研究 | 第55-57页 |
| ·扩展Kalman 滤波的嵌入式实现及效果分析 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-60页 |
| 结论与展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66页 |
