| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 项目研究的背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.1.1 项目研究的背景 | 第10页 |
| 1.1.2 项目研究的意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外主动安全技术研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 国内研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.3 本文的研究内容及结构 | 第15-18页 |
| 1.3.1 本文的研究内容 | 第15页 |
| 1.3.2 本文结构安排 | 第15-18页 |
| 第2章 感知系统的控制要求及硬件设计 | 第18-40页 |
| 2.1 感知系统的控制要求 | 第18-19页 |
| 2.1.1 启动要求 | 第18页 |
| 2.1.2 行驶操作要求 | 第18页 |
| 2.1.3 门架工作装置装卸能要求 | 第18-19页 |
| 2.1.4 手制动功能要求 | 第19页 |
| 2.1.5 限速功能要求 | 第19页 |
| 2.2 感知系统的硬件设计 | 第19-38页 |
| 2.2.1 主控微处理器外围电路设计 | 第20-22页 |
| 2.2.2 电源模块硬件设计 | 第22-25页 |
| 2.2.3 I/O口控制电路设计 | 第25-28页 |
| 2.2.4 A/D信号采集模块设计 | 第28-30页 |
| 2.2.5 CAN总线通信模块硬件设计 | 第30-34页 |
| 2.2.6 PCB印刷电路板的绘制 | 第34-38页 |
| 2.3 本章小结 | 第38-40页 |
| 第3章 感知系统的软件设计 | 第40-52页 |
| 3.1 编程语言及开发平台 | 第40-41页 |
| 3.1.1 编程语言的选择 | 第40-41页 |
| 3.1.2 AVR开发平台CodeVision AVR C | 第41页 |
| 3.2 系统程序流程图 | 第41-46页 |
| 3.2.1 各模块初始化 | 第42-43页 |
| 3.2.2 EEPROM数据初始化 | 第43页 |
| 3.2.3 定时器初始化 | 第43页 |
| 3.2.4 I/O口初始化 | 第43-44页 |
| 3.2.5 CAN通信初始化 | 第44-46页 |
| 3.2.6 ADC初始化 | 第46页 |
| 3.3 中断服务程序 | 第46-48页 |
| 3.3.1 定时器中断服务程序 | 第46-47页 |
| 3.3.2 CAN接收中断服务程序 | 第47-48页 |
| 3.4 SAE J13939协议 | 第48-51页 |
| 3.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 功能测试及性能验证 | 第52-61页 |
| 4.1 测试台功能测试 | 第52-54页 |
| 4.2 实车功能测试结果 | 第54-56页 |
| 4.3 型式试验验证 | 第56页 |
| 4.4 电磁兼容试验验证 | 第56-60页 |
| 4.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 结论与展望 | 第61-63页 |
| 5.1 结论 | 第61页 |
| 5.2 创新点 | 第61-62页 |
| 5.3 展望 | 第62-63页 |
| 附录 | 第63-76页 |
| 附录A：感知系统控制器型式试验报告 | 第63-69页 |
| 附录B：感知系统控制器电磁兼容试验报告 | 第69-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第80页 |