| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题的来源及研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.1.2 课题研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 轴耦合道路模拟试验台的国内外研究发展及现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 国外道路模拟试验台的研究发展及现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 国内道路模拟试验台的研究发展及现状 | 第13-14页 |
| 1.2.3 道路模拟试验台的研究现状简析 | 第14-15页 |
| 1.3 国内外道路模拟试验控制技术的研究发展及现状 | 第15-18页 |
| 1.3.1 轴耦合道路模拟控制技术概述 | 第15-16页 |
| 1.3.2 振动控制系统的国内外研究发展及现状 | 第16-17页 |
| 1.3.3 振动控制技术简析 | 第17-18页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 6-DOF轴耦合道路模拟试验台系统建模 | 第19-36页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 轴耦合试验台设计指标及虚拟样机模型完善 | 第19-21页 |
| 2.3 试验台逆动力学建模 | 第21-28页 |
| 2.3.1 液压作动器的受力分析 | 第22-24页 |
| 2.3.2 3~6 号双臂曲柄受力分析 | 第24-25页 |
| 2.3.3 台架受力分析 | 第25-27页 |
| 2.3.4 1、2 号液压作动器驱动力的求解 | 第27-28页 |
| 2.4 六维力分解模型的验证 | 第28-30页 |
| 2.5 电液伺服力控制研究 | 第30-35页 |
| 2.5.1 系统数学模型的建立 | 第30-34页 |
| 2.5.2 电液伺服力控制研究 | 第34-35页 |
| 2.6 本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 试验台频响函数辨识方法的研究 | 第36-51页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 功率谱密度与时域信号的相互转换 | 第36-39页 |
| 3.2.1 时域信号到功率谱密度的转换 | 第36-37页 |
| 3.2.2 功率谱密度到时域信号的转换 | 第37-39页 |
| 3.3 基于参数模型的频响函数辨识方法 | 第39-46页 |
| 3.3.1 SISO递推最小二乘辨识 | 第40-42页 |
| 3.3.2 MIMO递推最小二乘辨识 | 第42-46页 |
| 3.4 基于非参数模型的频响函数辨识方法 | 第46-50页 |
| 3.4.1 频响函数估计方法 | 第46-47页 |
| 3.4.2 频响函数辨识 | 第47-50页 |
| 3.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 六维力波形复现控制算法的研究 | 第51-69页 |
| 4.1 引言 | 第51页 |
| 4.2 路面不平度信号再现 | 第51-55页 |
| 4.2.1 路面不平度功率谱密度描述 | 第52-53页 |
| 4.2.2 谐波叠加法 | 第53-54页 |
| 4.2.3 积分白噪声法 | 第54-55页 |
| 4.3 基于广义逆理论的系统阻抗函数的求取 | 第55-59页 |
| 4.3.1 广义逆理论 | 第55-56页 |
| 4.3.2 迭代算法的稳定性分析 | 第56-59页 |
| 4.4 六维力波形控制算法 | 第59-61页 |
| 4.4.1 精度指标 | 第59页 |
| 4.4.2 迭代修正驱动信号 | 第59-61页 |
| 4.5 仿真分析 | 第61-68页 |
| 4.6 本章小结 | 第68-69页 |
| 第5章 实验研究 | 第69-75页 |
| 5.1 引言 | 第69页 |
| 5.2 新型直驱式容积伺服关节驱动系统介绍 | 第69-71页 |
| 5.2.1 硬件组成 | 第69-70页 |
| 5.2.2 软件组成 | 第70-71页 |
| 5.3 基于时域再现技术的系统仿真分析 | 第71-73页 |
| 5.4 实验分析 | 第73-74页 |
| 5.5 本章小结 | 第74-75页 |
| 结论 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-82页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第82-84页 |
| 致谢 | 第84页 |