| 摘要 | 第6-8页 |
| Abstract | 第8-9页 |
| 第1章 绪论 | 第13-26页 |
| 1.1 选题背景及意义 | 第13-14页 |
| 1.2 白车身柔性输送定位系统的总体设计方案 | 第14-16页 |
| 1.3 国内外车身柔性装配系统的研究现状 | 第16-19页 |
| 1.4 并联机构国内外研究现状综述 | 第19-23页 |
| 1.4.1 并联机构运动学分析 | 第19页 |
| 1.4.2 并联机构性能评价体系 | 第19-22页 |
| 1.4.3 并联机构的尺度综合 | 第22页 |
| 1.4.4 并联机构运动精度可靠性和田.稳健性分析 | 第22-23页 |
| 1.5 本文主要的研究内容 | 第23-25页 |
| 1.6 本章小结 | 第25-26页 |
| 第2章 3-PUU并联机构的运动学分析 | 第26-30页 |
| 2.1 引言 | 第26页 |
| 2.2 3-PUU并联机构结构分析 | 第26-28页 |
| 2.2.1 3-PUU型并联机构模型概述 | 第26-27页 |
| 2.2.2 3-PUU并联机构自由度分析 | 第27-28页 |
| 2.3 3-PUU并联机构的运动学模型 | 第28-29页 |
| 2.3.1 3-PUU并联机构位置逆解建模 | 第28-29页 |
| 2.3.2 3-PUU并联机构的雅可比矩阵 | 第29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 3-PUU并联机构运动学性能评价指标研究 | 第30-47页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 并联机构的工作空间 | 第30-35页 |
| 3.2.1 并联机构工作空间的主要影响因素 | 第30-32页 |
| 3.2.2 工作空间的极限搜索法 | 第32-35页 |
| 3.3 并联机构的灵巧度 | 第35页 |
| 3.4 并联机构的刚度指标 | 第35-36页 |
| 3.5 并联机构的承载能力 | 第36-38页 |
| 3.6 并联机构的精度 | 第38-41页 |
| 3.6.1 并联机构的几何误差建模 | 第38-39页 |
| 3.6.2 并联机构精度指标的建立 | 第39-41页 |
| 3.6.2.1 误差方向敏感度 | 第39-40页 |
| 3.6.2.2 综合误差敏感度 | 第40页 |
| 3.6.2.3 绝对误差敏感度 | 第40页 |
| 3.6.2.4 误差的综合评价指标 | 第40-41页 |
| 3.7 应用算例与性能分析 | 第41-46页 |
| 3.7.1 工作空间分析 | 第41-42页 |
| 3.7.2 运动灵巧度分析 | 第42-43页 |
| 3.7.3 刚度分析 | 第43-44页 |
| 3.7.4 承载能力分析 | 第44-45页 |
| 3.7.5 精度分析 | 第45-46页 |
| 3.8 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 3-PUU并联机构尺度综合 | 第47-59页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 Pareto多目标优化理论 | 第47页 |
| 4.3 多目标优化设计的数学模型 | 第47-58页 |
| 4.3.1 设计变量的选择 | 第48页 |
| 4.3.2 约束条件的选择 | 第48-49页 |
| 4.3.3 目标函数的建立 | 第49页 |
| 4.3.4 优化求解方法的选择 | 第49-50页 |
| 4.3.5 优化求解及结果分析 | 第50-54页 |
| 4.3.6 3-PUU并联机构的最优工作区域 | 第54-58页 |
| 4.3.6.1 3-PUU并联机构的灵巧度最优区域 | 第54-55页 |
| 4.3.6.2 3-PUU并联机构的刚度最优区域 | 第55-56页 |
| 4.3.6.3 3-PUU并联机构的承载能力最优区域 | 第56-57页 |
| 4.3.6.4 3-PUU并联机构精度的最优区域 | 第57-58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 3-PUU并联机构可靠性稳健性研究 | 第59-77页 |
| 5.1 引言 | 第59页 |
| 5.2 机构可靠性指标和可靠度 | 第59-60页 |
| 5.3 静态可靠度分析 | 第60-64页 |
| 5.4 动态运动可靠性分析 | 第64-65页 |
| 5.5 稳健性设计理论 | 第65-70页 |
| 5.5.1 质量损失函数 | 第66页 |
| 5.5.2 稳健性设计的基本目标 | 第66-67页 |
| 5.5.2.1 静态特性评价指标 | 第66页 |
| 5.5.2.2 动态特性评价指标 | 第66-67页 |
| 5.5.3 田口方法 | 第67-70页 |
| 5.5.3.1 正交实验设计 | 第68-69页 |
| 5.5.3.2 信噪比 | 第69-70页 |
| 5.6 田.稳健性算例分析 | 第70-76页 |
| 5.7 本章小结 | 第76-77页 |
| 第6章 柔性输送定位系统的虚拟样机研究 | 第77-86页 |
| 6.1 引言 | 第77页 |
| 6.2 柔性输送系统的虚拟样机仿真建模 | 第77-80页 |
| 6.2.1 约束设置 | 第78-79页 |
| 6.2.2 驱动函数设置 | 第79-80页 |
| 6.3 虚拟样机的仿真实验 | 第80-85页 |
| 6.3.1 运动学逆解分析 | 第80-83页 |
| 6.3.2 运动学正解分析 | 第83-85页 |
| 6.4 本章小结 | 第85-86页 |
| 第7章 全文总结与展望 | 第86-88页 |
| 7.1 全文总结 | 第86-87页 |
| 7.2 展望 | 第87-88页 |
| 致谢 | 第88-89页 |
| 参考文献 | 第89-95页 |
| 作者简介 | 第95-96页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和科研成果 | 第96-98页 |
