| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题来源与研究意义 | 第9-10页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.1.2 研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 空间机械臂研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 空间机械臂系统运动学与动力学研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.3 机械臂系统轨迹规划研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.4 机械臂系统控制研究现状 | 第15页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 基于对偶四元数的两航天器间相对动力学建模 | 第17-28页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 对偶四元数简介 | 第17-21页 |
| 2.3 基于对偶四元数的两航天器间相对运动学建模 | 第21-22页 |
| 2.4 基于对偶四元数的两航天器间相对动力学建模 | 第22-23页 |
| 2.5 仿真验证 | 第23-27页 |
| 2.6 结论 | 第27-28页 |
| 第3章 基于对偶四元数的空间机械臂运动学与运动学建模 | 第28-48页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 坐标系建立 | 第28-29页 |
| 3.3 基于D-H法的机械臂运动学建模 | 第29-30页 |
| 3.4 基于对偶四元数的机械臂运动学建模 | 第30-33页 |
| 3.5 基于对偶四元数的空间机械臂动力学建模 | 第33-34页 |
| 3.6 仿真验证 | 第34-46页 |
| 3.7 结论 | 第46-48页 |
| 第4章 空间机械臂运动轨迹规划研究 | 第48-61页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 机械臂末端运动路径规划问题分析 | 第48-50页 |
| 4.3 机械臂关节运动函数参数化 | 第50-51页 |
| 4.4 关节运动函数归一化处理 | 第51-52页 |
| 4.5 关节运动轨迹规划 | 第52-53页 |
| 4.6 机械臂系统运动连续路径规划 | 第53-54页 |
| 4.6.1 机械臂关节末端位姿跟踪 | 第53页 |
| 4.6.2 机械臂末端运动速度规划 | 第53-54页 |
| 4.7 仿真验证 | 第54-60页 |
| 4.8 结论 | 第60-61页 |
| 第5章 空间机械臂运动控制方法研究 | 第61-70页 |
| 5.1 引言 | 第61页 |
| 5.2 机械臂PD控制系统设计 | 第61-65页 |
| 5.3 仿真验证 | 第65-69页 |
| 5.4 结论 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-80页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81页 |