基于自适应HJI滑模理论的三维桥式起重机控制研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-13页 |
| 1.1 课题来源与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3 论文的主要工作 | 第12-13页 |
| 第2章 三维桥式起重机动力学建模与分析 | 第13-19页 |
| 2.1 基于第二类拉格朗日方程的动力学建模 | 第13-17页 |
| 2.1.1 虚位移原理 | 第13-14页 |
| 2.1.2 第二类拉格朗日方程 | 第14-15页 |
| 2.1.3 三维桥式起重机的数学模型 | 第15-17页 |
| 2.2 动力学方程解耦 | 第17-19页 |
| 第3章 传统滑模变结构控制方案 | 第19-31页 |
| 3.1 滑模变结构控制简介 | 第19-23页 |
| 3.2 滑模变结构控制基本原理 | 第23-25页 |
| 3.2.1 滑动模态定义 | 第23-24页 |
| 3.2.2 滑动模态数学表达 | 第24-25页 |
| 3.3 基于趋近律的三维桥式起重机滑模控制 | 第25-31页 |
| 第4章 自适应RBF神经网络 | 第31-38页 |
| 4.1 RBF神经网络简介 | 第31-32页 |
| 4.2 RBF神经网络基本原理 | 第32-34页 |
| 4.3 自适应RBF神经网络原理 | 第34-38页 |
| 第5章 基于自适应HJI滑模理论的控制律实现 | 第38-47页 |
| 5.1 基于HJI理论的滑模鲁棒控制 | 第38-39页 |
| 5.2 基于RBF网络补偿的滑模控制 | 第39-41页 |
| 5.3 系统稳定性分析 | 第41-42页 |
| 5.4 仿真工具简介 | 第42-44页 |
| 5.4.1 Matlab简介 | 第43-44页 |
| 5.4.2 Simulink开发环境 | 第44页 |
| 5.5 系统仿真与分析 | 第44-47页 |
| 第6章 结论与展望 | 第47-48页 |
| 6.1 结论 | 第47页 |
| 6.2 展望 | 第47-48页 |
| 参考文献 | 第48-51页 |
| 附录 | 第51-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第65页 |
