| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 并联机床研究现状 | 第11-16页 |
| 1.1.1 国外并联机床研究现状 | 第11-14页 |
| 1.1.2 国内并联机床研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2 并联机床发展趋势 | 第16页 |
| 1.3 本课题的意义与主要内容 | 第16-19页 |
| 1.3.1 课题意义 | 第16-17页 |
| 1.3.2 课题内容 | 第17-19页 |
| 第2章 3-RPS并联机床的位置分析 | 第19-35页 |
| 2.1 并联机床位置分析研究现状 | 第19-20页 |
| 2.2 3-RPS并联机床的几何模型 | 第20-21页 |
| 2.3 自由度与位姿矩阵分析 | 第21-24页 |
| 2.3.1 计算3-RPS并联机床的自由度 | 第21-22页 |
| 2.3.2 确定位姿矩阵 | 第22-23页 |
| 2.3.3 分析位姿矩阵中的独立参数 | 第23-24页 |
| 2.4 运动学位置逆解分析 | 第24-31页 |
| 2.5 运动学位置正解分析 | 第31-34页 |
| 2.5.1 借助辅助检测工具的位置正解分析 | 第31-33页 |
| 2.5.2 转动副转角解析解的分析 | 第33-34页 |
| 2.6 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 3-RPS并联机床的工作空间分析 | 第35-49页 |
| 3.1 并联机床工作空间研究现状 | 第35-36页 |
| 3.2 工作空间的定义 | 第36页 |
| 3.3 工作空间分析方法概述 | 第36-38页 |
| 3.3.1 工作空间分析方法特点 | 第36-37页 |
| 3.3.2 并联机床工作空间影响因素 | 第37-38页 |
| 3.4 3-RPS并联机床工作空间的分析 | 第38-47页 |
| 3.4.1 3-RPS并联机床结构参数与约束条件 | 第38页 |
| 3.4.2 3-RPS并联机床工作空间分析 | 第38-46页 |
| 3.4.3 3-RPS并联机床工作空间体积 | 第46-47页 |
| 3.5 本章小结 | 第47-49页 |
| 第4章 3-RPS并联机床的灵巧度与奇异性分析 | 第49-67页 |
| 4.1 并联机床灵巧度与奇异性研究现状 | 第49-50页 |
| 4.1.1 灵巧度研究现状 | 第49页 |
| 4.1.2 奇异性研究现状 | 第49-50页 |
| 4.2 灵巧度与奇异性 | 第50-51页 |
| 4.2.1 灵巧度定义 | 第50页 |
| 4.2.2 奇异性定义 | 第50-51页 |
| 4.3 灵巧度与奇异性的评价指标 | 第51-53页 |
| 4.3.1 灵巧度评价指标 | 第51-52页 |
| 4.3.2 奇异性评价指标 | 第52-53页 |
| 4.4 雅可比矩阵 | 第53-58页 |
| 4.4.1 雅可比矩阵定义 | 第53-54页 |
| 4.4.2 雅可比矩阵的分析方法 | 第54-55页 |
| 4.4.3 分析3-RPS并联机床的雅可比矩阵 | 第55-58页 |
| 4.5 3-RPS并联机床灵巧度的分析 | 第58-66页 |
| 4.6 3-RPS并联机床奇异性的分析 | 第66页 |
| 4.7 本章小结 | 第66-67页 |
| 第5章 基于SimMechanics的运动学仿真 | 第67-77页 |
| 5.1 SimMechanics工具箱简介 | 第67-69页 |
| 5.2 借助SimMechanics工具箱进行仿真的意义 | 第69页 |
| 5.3 基于SimMechanics的3-RPS并联机床运动学分析 | 第69-75页 |
| 5.3.1 3-RPS并联机床SimMechanics模型的建立 | 第69-72页 |
| 5.3.2 3-RPS并联机床SimMechanics模型仿真与分析 | 第72-75页 |
| 5.4 本章小结 | 第75-77页 |
| 第6章 结论与展望 | 第77-79页 |
| 6.1 结论 | 第77页 |
| 6.2 展望 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 致谢 | 第83页 |
