基于MEMS-GPS的车载导航系统研究与实现
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-15页 |
| ·课题的研究背景、目的和意义 | 第10-11页 |
| ·组合导航系统国外发展现状 | 第11-12页 |
| ·组合导航系统国内发展现状 | 第12-14页 |
| ·论文研究的主要内容 | 第14-15页 |
| 第二章 组合导航系统理论分析 | 第15-22页 |
| ·惯性导航系统原理 | 第15-16页 |
| ·全球定位系统GPS | 第16-18页 |
| ·GPS系统构成及应用 | 第16-17页 |
| ·GPS定位原理 | 第17-18页 |
| ·组合导航系统组合方式 | 第18-19页 |
| ·组合导航系统设计方案 | 第19-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 MEMS惯性传感器误差建模和补偿 | 第22-44页 |
| ·MEMS加速度计工作原理 | 第22页 |
| ·MEMS陀螺工作原理 | 第22-23页 |
| ·加速度计和陀螺的谱估计研究 | 第23-27页 |
| ·惯性传感器的AR模型及信号特性 | 第27-34页 |
| ·加速度计AR模型建立及信号特性分析 | 第27-31页 |
| ·陀螺AR模型建立及信号特性分析 | 第31-34页 |
| ·MEMS惯性器件误差建模与补偿 | 第34-42页 |
| ·MEMS惯性器件信号模型 | 第34-35页 |
| ·MEMS惯性器件确定性误差补偿 | 第35-38页 |
| ·MEMS惯性器件随机误差补偿 | 第38-42页 |
| ·本章小结 | 第42-44页 |
| 第四章 组合导航数学模型及滤波算法研究 | 第44-57页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·卡尔曼滤波器 | 第44-46页 |
| ·最优组合方法研究 | 第46-47页 |
| ·估计方法研究 | 第46页 |
| ·校正方法研究 | 第46-47页 |
| ·组合导航系统数学模型建立 | 第47-51页 |
| ·紧组合导航系统的状态方程 | 第47页 |
| ·紧组合导航系统的观测方程 | 第47-51页 |
| ·扩展卡尔曼滤波器 | 第51-52页 |
| ·扩展卡尔曼滤波算法 | 第51页 |
| ·EKF算法仿真实验 | 第51-52页 |
| ·无迹卡尔曼滤波器 | 第52-55页 |
| ·无迹卡尔曼滤波算法 | 第53-54页 |
| ·UKF算法仿真实验 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-57页 |
| 第五章 组合导航系统实验 | 第57-63页 |
| ·系统组成 | 第57页 |
| ·车载组合导航试验 | 第57-60页 |
| ·SINS自主导航静置实验 | 第57-59页 |
| ·SINS/GPS组合导航静置实验 | 第59-60页 |
| ·动态实验 | 第60-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第六章 总结与展望 | 第63-64页 |
| ·总结 | 第63页 |
| ·展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
