| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-11页 |
| 缩略词表 | 第11-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-20页 |
| ·研究目的及其意义 | 第13-14页 |
| ·国内外轮式移动平台的研究现状 | 第14-18页 |
| ·移动平台应用的研究现状 | 第14-16页 |
| ·四轮独立转向技术的研究现状 | 第16-17页 |
| ·仿真分析软件的现状与应用 | 第17-18页 |
| ·论文研究主要内容 | 第18-19页 |
| ·论文的研究方法 | 第19页 |
| ·技术路线 | 第19-20页 |
| 第二章 猕猴桃采摘机器人移动平台相关设计参数的确定 | 第20-31页 |
| ·猕猴桃棚架式结构种植要求 | 第20-24页 |
| ·猕猴桃的棚架结构 | 第20-21页 |
| ·猕猴桃果园的土壤特性 | 第21-24页 |
| ·猕猴桃采摘机器人移动平台相关设计参数 | 第24-25页 |
| ·猕猴桃采摘机器人移动平台初步方案 | 第25-30页 |
| ·一代样机的设计试制 | 第25-27页 |
| ·二代样机的总体结构 | 第27-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 猕猴桃采摘机器人移动平台部件设计研究 | 第31-57页 |
| ·移动平台驱动分析 | 第31-39页 |
| ·前进驱动力的分析计算 | 第31-36页 |
| ·转向驱动阻力的分析计算 | 第36-39页 |
| ·平台机械系统设计 | 第39-55页 |
| ·转向系统机械设计 | 第39-47页 |
| ·仿形调节机构的分析设计 | 第47-55页 |
| ·平台整体装配 | 第55页 |
| ·本章小结 | 第55-57页 |
| 第四章 四轮独立导向移动平台的动力学分析 | 第57-81页 |
| ·基于Ackermann模型的运动学分析 | 第57-62页 |
| ·系统动力学模型中物理量求解 | 第62-66页 |
| ·移动平台的侧偏角 | 第62-64页 |
| ·移动平台的纵向加速度和侧向加速度 | 第64-65页 |
| ·移动平台的车轮侧向力 | 第65-66页 |
| ·移动平台的动力学系统建模 | 第66-71页 |
| ·移动平台的操作稳定性仿真 | 第71-80页 |
| ·动力学仿真模块的搭建 | 第71-74页 |
| ·动力学仿真图形界面的设计 | 第74-75页 |
| ·仿真结果分析 | 第75-80页 |
| ·本章小结 | 第80-81页 |
| 第五章 结论与展望 | 第81-83页 |
| ·结论 | 第81-82页 |
| ·创新点 | 第82页 |
| ·展望 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
| 作者简介 | 第88页 |