超高压水射流破拆臂架运动学与动力学分析及其仿真
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| ·课题来源及背景 | 第10-11页 |
| ·混凝土破拆装备的研究现状 | 第11-14页 |
| ·国外混凝土破拆装备研究现状 | 第11-12页 |
| ·国内混凝土破拆装备研究现状 | 第12-14页 |
| ·课题研究的目的及意义 | 第14-15页 |
| ·本文研究内容及方法 | 第15-17页 |
| 第2章 臂架的结构及工况分析 | 第17-27页 |
| ·臂架系统组成 | 第17-18页 |
| ·臂架自由度分析 | 第18-19页 |
| ·臂架机构分析及建模 | 第19-21页 |
| ·主回转及伸缩机构 | 第19-20页 |
| ·横向回转及俯仰机构 | 第20页 |
| ·横向移动机构 | 第20-21页 |
| ·摆动机构 | 第21页 |
| ·臂架驱动件参数 | 第21页 |
| ·臂架工况分析 | 第21-23页 |
| ·破拆参数分析 | 第23-26页 |
| ·横移速度与靶距 | 第23页 |
| ·喷枪摆动角度 | 第23-24页 |
| ·喷嘴直径 | 第24-25页 |
| ·臂架受力 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 臂架运动学分析与仿真 | 第27-39页 |
| ·臂架运动学概述 | 第27-28页 |
| ·臂架运动学分析 | 第28-30页 |
| ·臂架D-H模型 | 第28-29页 |
| ·臂架运动学方程 | 第29-30页 |
| ·臂架运动学仿真 | 第30-34页 |
| ·臂架姿态验证 | 第30-31页 |
| ·运动学仿真验证 | 第31-33页 |
| ·运动轨迹仿真 | 第33-34页 |
| ·喷枪工作空间分析 | 第34-36页 |
| ·工作空间描述 | 第34-35页 |
| ·工作空间求解 | 第35-36页 |
| ·喷枪运动空间仿真 | 第36-38页 |
| ·基于MATLAB的运动空间仿真 | 第36-37页 |
| ·基于ADAMS的运动空间仿真 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 臂架动力学分析与仿真 | 第39-59页 |
| ·多刚体系统动力学概述 | 第39页 |
| ·多刚体系统动力学研究方法 | 第39-40页 |
| ·臂架动力学分析 | 第40-47页 |
| ·拉格朗日动力学建模 | 第40页 |
| ·臂架各刚体动能和势能计算 | 第40-45页 |
| ·求解拉格朗日函数 | 第45-46页 |
| ·求解臂架刚体的广义力 | 第46-47页 |
| ·臂架动力学仿真 | 第47-54页 |
| ·动力学分析软件简介 | 第47页 |
| ·动力学三维模型的建立 | 第47-48页 |
| ·模型中约束的添加 | 第48-49页 |
| ·模型中载荷的添加 | 第49-53页 |
| ·模型中驱动的添加 | 第53-54页 |
| ·模型信息验证 | 第54页 |
| ·动力学仿真结果及分析 | 第54-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 臂架有限元分析 | 第59-68页 |
| ·有限元分析概述 | 第59页 |
| ·建立臂架有限元模型 | 第59-61页 |
| ·模型的简化 | 第59-60页 |
| ·模型的建立 | 第60-61页 |
| ·臂架静力学分析 | 第61-63页 |
| ·臂架模态分析 | 第63-65页 |
| ·模态分析概述 | 第63页 |
| ·模态分析结果 | 第63-65页 |
| ·臂架结构优化及分析 | 第65-67页 |
| ·臂架结构优化 | 第65页 |
| ·优化结果分析 | 第65-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第6章 结论与展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 申请学位期间的研究成果及发表的学术论文 | 第74-75页 |
| 附录A | 第75-81页 |
