基于无迹卡尔曼滤波的北斗卫星定位算法的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 1 概述 | 第10-17页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第10-12页 |
| ·北斗卫星导航系统概述 | 第10页 |
| ·发展北斗卫星导航系统的背景 | 第10-11页 |
| ·北斗卫星导航系统的研究意义 | 第11-12页 |
| ·卫星导航定位算法的国内外研究现状 | 第12-15页 |
| ·用户接收机坐标解算类算法的研究现状 | 第12-13页 |
| ·滤波类算法的国内外研究现状 | 第13-14页 |
| ·惯性测量单元国内外研究现状 | 第14-15页 |
| ·本文研究内容 | 第15-17页 |
| 2 北斗卫星导航系统概述 | 第17-23页 |
| ·北斗卫星导航系统简介 | 第17-18页 |
| ·北斗卫星导航系统空间结构 | 第18-20页 |
| ·空间星座 | 第18页 |
| ·坐标系统 | 第18-19页 |
| ·时间系统 | 第19-20页 |
| ·北斗卫星导航系统信号结构 | 第20-22页 |
| ·空间信号 | 第20页 |
| ·测距码与导航电文 | 第20-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 3 北斗卫星导航系统解算与滤波模型 | 第23-42页 |
| ·用户坐标解算原理 | 第23-30页 |
| ·卫星坐标解算方法 | 第23-26页 |
| ·伪距测量方法 | 第26页 |
| ·周跳探测方法 | 第26-28页 |
| ·电离层延迟修正方法 | 第28-29页 |
| ·接收机坐标解算方法 | 第29-30页 |
| ·坐标系转换方法 | 第30页 |
| ·UKF原理及存在的问题 | 第30-35页 |
| ·UT变换与UKF方程 | 第31-34页 |
| ·UKF的特点及初值选取和系统运动模型确定的问题 | 第34-35页 |
| ·对于提高UKF算法收敛速度的改进方案 | 第35-38页 |
| ·惯性导航单元的数学模型 | 第35-36页 |
| ·惯性测量单元的误差分析 | 第36-37页 |
| ·提高滤波器收敛速度的改进方案 | 第37-38页 |
| ·对快速确定状态方程和观测方程的改进 | 第38-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 4 实验环境搭建及数据获取 | 第42-53页 |
| ·硬件平台搭建 | 第42-48页 |
| ·惯性测量单元单元 | 第42-43页 |
| ·北斗卫星接收板卡及用户坐标解算MCU单元 | 第43-45页 |
| ·数据处理及显示模块 | 第45-46页 |
| ·电源系统及小车驱动部分 | 第46-47页 |
| ·整体测量系统 | 第47-48页 |
| ·软件开发环境搭建 | 第48-51页 |
| ·ARM数据处理及显示单元 | 第48-49页 |
| ·用户坐标解算MCU单元 | 第49-51页 |
| ·跑车实验 | 第51-53页 |
| ·场地选取 | 第51-52页 |
| ·行走方案 | 第52-53页 |
| 5 改进算法的仿真与实际验证 | 第53-65页 |
| ·实验数据来源及仿真环境 | 第53-54页 |
| ·北斗卫星导航定位数据获取及其格式 | 第53-54页 |
| ·惯性信息数据获取及其格式 | 第54页 |
| ·静态定位 | 第54-57页 |
| ·改进的UKF算法在动态定位中应用的仿真 | 第57-64页 |
| ·IMU单元的数学模型验证 | 第57-59页 |
| ·卫星定位数据及IMU数据获取 | 第59-61页 |
| ·数据处理结果及分析 | 第61-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 结论 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
