数控车床上下料机器人的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 1 绪论 | 第11-17页 |
| ·研究背景及意义 | 第11-12页 |
| ·国内外机器人的发展与研究现状 | 第12-15页 |
| ·国外机器人的发展与研究现状 | 第12-13页 |
| ·国内机器人的发展与研究现状 | 第13-15页 |
| ·主要研究内容、技术路线和关键技术 | 第15-17页 |
| ·主要研究内容 | 第15页 |
| ·技术路线 | 第15-16页 |
| ·关键技术 | 第16-17页 |
| 2 数控车床上下料机器人的机械结构设计 | 第17-39页 |
| ·机器人设计的基本要求 | 第17页 |
| ·机器人的基本组成 | 第17-18页 |
| ·机器人类型的选择 | 第18-19页 |
| ·数控车床机器人结构方案设计及其分析 | 第19-29页 |
| ·机器人的工作流程 | 第19-20页 |
| ·数控车床机器人的主要技术要求 | 第20-21页 |
| ·机器人的工作空间分析 | 第21-22页 |
| ·机器人本体结构方案的选择 | 第22-29页 |
| ·驱动方式的选择 | 第29页 |
| ·手臂的结构 | 第29-33页 |
| ·有限元模型的建立 | 第31-32页 |
| ·大臂的静力学分析 | 第32-33页 |
| ·传动系统的选择 | 第33-36页 |
| ·谐波减速器的基本构成 | 第34页 |
| ·谐波减速器的工作原理 | 第34-35页 |
| ·谐波减速器的典型结构 | 第35-36页 |
| ·机器人的平衡性 | 第36-38页 |
| ·机器人大小臂的平衡 | 第36-37页 |
| ·机器人底座的平衡 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 3 机器人的运动学分析 | 第39-51页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·机器人位置与姿态的描述 | 第39-42页 |
| ·机器人位置描述 | 第39-40页 |
| ·机器人姿态描述 | 第40-42页 |
| ·齐次坐标变换 | 第42-43页 |
| ·齐次坐标的定义 | 第42页 |
| ·齐次变换矩阵（D-H 矩阵） | 第42-43页 |
| ·运动学方程的建立 | 第43-48页 |
| ·建立坐标系 | 第43-44页 |
| ·确定参数 | 第44-45页 |
| ·相邻杆件位姿矩阵 | 第45-47页 |
| ·建立方程 | 第47-48页 |
| ·运动学逆解 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 4 数控车床上下料机器人的轨迹规划 | 第51-59页 |
| ·机器人轨迹规划概述 | 第51页 |
| ·关节空间轨迹规划 | 第51-54页 |
| ·三次多项式函数插值 | 第51-52页 |
| ·抛物线过度的线性插值 | 第52-54页 |
| ·笛卡尔空间轨迹规划 | 第54-55页 |
| ·空间直线运动 | 第54-55页 |
| ·笛卡尔坐标空间轨迹规划要求 | 第55页 |
| ·组合正弦曲线轨迹规划 | 第55-57页 |
| ·本章小结 | 第57-59页 |
| 5 机器人的虚拟设计与运动仿真 | 第59-67页 |
| ·机器人的建模与装配 | 第59-62页 |
| ·零件的实体建模 | 第59-61页 |
| ·机器人虚拟样机的装配 | 第61-62页 |
| ·运动仿真 | 第62-65页 |
| ·运动驱动 | 第62-63页 |
| ·仿真与结果的输出 | 第63-65页 |
| ·本章小结 | 第65-67页 |
| 6 全文总结与展望 | 第67-69页 |
| ·全文总结 | 第67页 |
| ·展望 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第75-76页 |
