基于微惯性组件的弹体姿态测量算法研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-16页 |
| ·捷联惯导技术的发展与现状 | 第9-11页 |
| ·捷联惯导系统的基本原理 | 第11-14页 |
| ·课题研究的意义 | 第14页 |
| ·课题的内容 | 第14-16页 |
| 2 数学基础 | 第16-27页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·参考坐标系 | 第16-18页 |
| ·地球参数 | 第18-22页 |
| ·地球的形状 | 第18-19页 |
| ·垂线和纬度 | 第19-20页 |
| ·地球自转角速率 | 第20页 |
| ·重力加速度 | 第20-21页 |
| ·地球表面一点的主曲率半径 | 第21-22页 |
| ·数学表达式 | 第22-26页 |
| ·欧拉角 | 第22-23页 |
| ·方向余弦矩阵 | 第23页 |
| ·四元数 | 第23-25页 |
| ·欧拉角、方向余弦矩阵及四元数之间的关系 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 3 捷联惯导姿态算法原理 | 第27-38页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·欧拉角法 | 第27-28页 |
| ·方向余弦法 | 第28-29页 |
| ·四元数法 | 第29-31页 |
| ·等效旋转矢量法 | 第31-37页 |
| ·各种姿态算法的比较 | 第37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 4 微惯性组件设计及姿态算法编排 | 第38-61页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·测姿系统的总体设计 | 第38-42页 |
| ·陀螺仪的选型 | 第39-40页 |
| ·A/D转换芯片的选型 | 第40页 |
| ·核心处理芯片的选型 | 第40-42页 |
| ·主要电路模块设计 | 第42-45页 |
| ·电源设计 | 第42页 |
| ·A/D电压基准源设计 | 第42-43页 |
| ·模拟信号滤波电路设计 | 第43页 |
| ·串口通讯电路设计 | 第43页 |
| ·基于MEMS陀螺仪传感器系统硬件控制软件设计 | 第43-45页 |
| ·MEMS陀螺仪的标定 | 第45-50页 |
| ·误差模型 | 第47页 |
| ·标度因数 | 第47-48页 |
| ·零偏 | 第48页 |
| ·安装误差系数 | 第48-49页 |
| ·标定结果 | 第49-50页 |
| ·算法编排 | 第50-60页 |
| ·角速率的简化 | 第50-51页 |
| ·角增量的提取 | 第51-54页 |
| ·四元数更新 | 第54-55页 |
| ·全姿态解算 | 第55-59页 |
| ·算法流程 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 5 算法仿真及分析 | 第61-75页 |
| ·引言 | 第61页 |
| ·数据生成 | 第61-62页 |
| ·姿态仿真 | 第62-74页 |
| ·仿真分析 | 第74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 6 结论 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-80页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81-83页 |
