| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第9-11页 |
| ·国内外研究现状及发展动态分析 | 第11-13页 |
| ·发展现状 | 第11-12页 |
| ·发展趋势 | 第12-13页 |
| ·非线性系统状态观测器研究现状及发展动态分析 | 第13-15页 |
| ·柔性机械臂研究现状 | 第15-16页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第16-19页 |
| 第2章 相关知识简介 | 第19-28页 |
| ·Lyapunov稳定性 | 第19-21页 |
| ·状态观测器的定义 | 第21-22页 |
| ·Luenberger观测器理论 | 第22-23页 |
| ·Riccati方程 | 第23-24页 |
| ·线性矩阵不等式方法 | 第24-26页 |
| ·MATLAB相关简介 | 第26页 |
| ·相关引理 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 基于LMI的观测器设计及其在柔性机械臂系统中的应用 | 第28-42页 |
| ·引言 | 第28-29页 |
| ·问题陈述 | 第29-31页 |
| ·全维观测器的设计 | 第31-33页 |
| ·单连杆柔性机械臂系统仿真验证 | 第33-38页 |
| ·方法比较 | 第38-39页 |
| ·数值仿真实例 | 第39-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 基于Riccati的观测器设计及其在柔性机械臂系统中的应用 | 第42-55页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·问题陈述及基本引理 | 第42-43页 |
| ·全维观测器设计 | 第43-45页 |
| ·降维观测器设计 | 第45-48页 |
| ·单连杆柔性机械臂系统仿真验证 | 第48-51页 |
| ·数值仿真研究 | 第51-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 总结与展望 | 第55-57页 |
| 参考文献 | 第57-60页 |
| 致谢 | 第60页 |