| 致谢 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-8页 |
| Abstract | 第8-10页 |
| 目录 | 第10-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-21页 |
| ·研究背景及意义 | 第13-14页 |
| ·典型的导航算法及其局限性 | 第14-15页 |
| ·无人机室内导航的研究现状 | 第15-17页 |
| ·无人机室内导航的技术难点 | 第17-18页 |
| ·论文主要内容及章节安排 | 第18-21页 |
| ·论文主要内容 | 第18-19页 |
| ·论文章节安排 | 第19-21页 |
| 第二章 微小型旋翼无人机硬件平台和软件系统的设计 | 第21-33页 |
| ·飞行器平台介绍 | 第21-22页 |
| ·系统框架介绍 | 第22-23页 |
| ·硬件平台 | 第23-27页 |
| ·飞行控制和导航板的硬件构成 | 第23-25页 |
| ·飞行管理板的硬件构成 | 第25-27页 |
| ·地面站的硬件构成 | 第27页 |
| ·软件系统 | 第27-32页 |
| ·软件系统的整体构成 | 第27-28页 |
| ·飞行控制子系统的软件开发 | 第28-29页 |
| ·室内导航子系统的软件开发 | 第29-30页 |
| ·地面监控子系统的软件开发 | 第30-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 微小型旋翼无人机室内组合导航系统的设计 | 第33-57页 |
| ·无人机导航基本理论 | 第33-34页 |
| ·室内组合导航总体框架设计 | 第34-36页 |
| ·基于Radar-scanner的D&C SLAM子系统 | 第36-40页 |
| ·D&C SLAM算法针对无人机三维运动的改进策略 | 第40-49页 |
| ·基于启发性筛选逻辑的扫描匹配 | 第40-44页 |
| ·基于激光雷达数据的特征提取 | 第44-45页 |
| ·基于引导配对的JCBB特征匹配 | 第45-48页 |
| ·基于位置差分的水平速度估计 | 第48-49页 |
| ·D&C SLAM和INS基于EKF的组合导航算法 | 第49-55页 |
| ·惯性导航系统 | 第49-51页 |
| ·D&C SLAM/INS组合导航系统 | 第51-55页 |
| ·本章小结 | 第55-57页 |
| 第四章 四旋翼建模和控制器设计 | 第57-71页 |
| ·四旋翼建模 | 第57-64页 |
| ·平动方程 | 第57-59页 |
| ·转动方程 | 第59-60页 |
| ·四通道对象模型 | 第60-64页 |
| ·控制器设计 | 第64-70页 |
| ·四通道PID串级控制 | 第65页 |
| ·姿态控制器设计 | 第65-66页 |
| ·位置控制器设计 | 第66-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第五章 微小型旋翼无人机室内组合导航的飞行控制实验验证 | 第71-87页 |
| ·基于GPS/INS组合导航系统的飞行控制实验验证 | 第71-77页 |
| ·基于GPS/INS组合导航系统的飞行控制实验方案设计 | 第71-72页 |
| ·惯性测量元件的减震措施 | 第72-73页 |
| ·基于GPS/INS组合导航系统的飞行控制实验结果及分析 | 第73-77页 |
| ·基于D&C SLAM/INS室内组合导航系统的无动力实验验证 | 第77-82页 |
| ·D&C SLAM的水平定位性能实验 | 第77-80页 |
| ·D&C SLAM/INS与GPS/INS组合导航系统的对比实验 | 第80-82页 |
| ·基于D&C SLAM/INS室内组合导航系统的飞行实验验证 | 第82-85页 |
| ·基于D&C SLAM/INS组合导航系统的飞行实验方案设计 | 第82-83页 |
| ·基于D&C SLAM/INS组合导航系统的飞行实验结果及分析 | 第83-85页 |
| ·本章小结 | 第85-87页 |
| 第六章 总结与展望 | 第87-89页 |
| ·论文总结 | 第87-88页 |
| ·研究展望 | 第88-89页 |
| 参考文献 | 第89-95页 |
| 作者简介 | 第95页 |
| 作者攻读硕士期间完成的科研成果 | 第95页 |
